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LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO
ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
Campus Politécnico "J. Rubén Orellana R."
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Carrera de Ingeniería Electrónica y Control
LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO
PRÁCTICA N°4
1. TEMA
CONTROL DE UN MOTOR DC
2. OBJETIVOS


Analizar el comportamiento de sistemas discretos.
Aplicar las teorías de muestreo a plantas reales.
3. INFORMACIÓN PRELIMINAR
El sistema de la figura 1 presenta el diagrama de bloques del sistema de control de digital
en lazo cerrado, se observa que la entrada al controlador es muestreada a través del
conversor análogo digital, y reconstruido con el conversor digital análogo.
Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de control general
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Teléfono: (02) 2976300 Ext.2209
Quito - Ecuador
Correo: [email protected]
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El diagrama de la figura 2 representa el diagrama de bloques de la figura 1 con
realimentación unitaria.
Figura 2. Diagrama de bloques de un sistema de control
La figura 3 representa el diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad de un
motor DC.
Figura 3. Esquema de control de velocidad de un motor DC
4. TRABAJO PREPARATORIO
4.1. Encontrar el tiempo de muestreo adecuado del sistema de la figura 2, donde Gp(s)
y Gc(s) se indican en la figura 3.
4.2. Encontrar el equivalente discreto del modelo del motor DC, utilizando el retenedor
de orden cero.
4.3. Discretizar el controlador Gc(z) de la figura 3, utilizando:
a) El método discretización en atraso
b) El método discretización en adelanto
c) El método de tustin
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5. EQUIPO Y MATERIALES

Computador con software MATLAB
6. PROCEDIMIENTO
6.1. Determinar las características del sistema de la figura 3: tiempo de crecimiento,
tiempo de establecimiento, máximo sobreimpulso, y el LGR.
6.2. Implementar en simulink el sistema de la figura 2 y encuentrar la respuesta del
sistema si la entrada es un paso unitaria, utilizando el controlador discretizado
utilizando tustin.
6.3. Utilizar Matlab y discretizar el controlador a diferentes tiempos de muestreo. Repetir
el literal 6.1. Verifique la respuesta del sistema si el tiempo de muestreo del sistema
fuera:
a) 0.001 s
b) 0.01 s
c) 0.1 s
Analice los resultados obtenidos
6.4. En el sistema de la figura 4 se muestre el control de posición del motor DC.
a) Encontrar un tiempo de muestreo adecuado.
b) Implementar en simulink el diagrama de bloques discreto del sistema de la
figura 4 y encontrar la respuesta a una entrada paso unitaria.
Figura 4. Esquema de control de posición de un motor DC
7. INFORME
7.1. Presentar los resultados de la práctica, analizar y concluir.
7.2. Bibliografía.
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