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DOCUMENTACIÓN Y PROGRAMACIÓN DE PRÁCTICAS DEL BRAZO
ROBOTICO DE LA CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE DE LA UTP
JUAN FERNANDO OSPINA DUQUE
VICTOR ALFONSO VELEZ DUQUE
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA
FACULTAD DE TECNOLOGIAS
ESCUELA DE TECNOLOGIA MECÁNICA
PEREIRA
2007
DOCUMENTACIÓN Y PROGRAMACIÓN DE PRÁCTICAS DEL BRAZO
ROBOTICO DE LA CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE DE LA UTP
JUAN FERNANDO OSPINA DUQUE
VICTOR ALFONSO VELEZ DUQUE
DIRECTOR
CARLOS ALBERTO BURITICA
INGENIERO ELECTRICO
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA
FACULTAD DE TECNOLOGIAS
ESCUELA DE TECNOLOGIA MECÁNICA
PEREIRA
2007
Nota de aceptación:
Firma presidente del jurado
Firma del jurado
Pereira – Risaralda Octubre de 2007
AGRADECIMIENTOS
Reconocimiento a las personas que de una u otra forma se hicieron participes
en el desarrollo del trabajo de grado Documentación y Programación de
Prácticas del Brazo Robótico de la Celda de Manufactura Flexible de la UTP. A
la ingeniera Maria Elena Bernal y en especial al ingeniero Carlos Alberto
Buriticá, director del proyecto.
A las personas indirectas a nuestra tesis como los Ingenieros que nos
impartieron respeto y sabiduría para nuestro crecimiento como personas de
bien durante nuestra carrera, compañeros que nos dieron aliento y ejemplo con
su trabajo y dedicación, a nuestros padres y personas afines a nuestras
familias que creyeron en nosotros a pesar de las adversidades e
inconvenientes que se nos presentaron en el transcurso de este camino.
Como olvidar a Dios ente intangible que nos hace despertar cada día con la
esperanza de que las cosas pueden salir bien, que nos mantuvo por este
camino sin deslumbrarnos por las cosas vanas que se ven en nuestro diario
gracias Dios por las personas que pusiste a nuestro lado para que todo saliera
como debe gracias.
CONTENIDO
Pág.
INTRODUCCION
14
1. MANUAL DE PROCEDIMIENTO DEL ROBOT.
17
1.1.
Introducción
1.1.1 Conexiones
1.1.2 Comunicaciones
1.1.3 Ampliación
1.2 Características del robot
19
1.3 Controlador del robot
19
1.3.1 Características del controlador
1.3.2 Componentes del controlador
1.3.2 Funciones de las partes del controlador
1.4
botonera de mando (t/b)
23
1.4.1 Partes del T/B
1.5 Distintas operaciones con el brazo robótico
26
1.5.1 Operación común de movimiento.
1.6
Lenguaje de programación melfa-basic iv
1.6.1 Control de movimiento
1.6.2 Control de programa
38
1.6.3 Entradas y salidas
1.6.4 Comunicaciones
1.6.5 Expresiones y operaciones
1.6.6 COSIROP. Software de programación robot RV-2AJ
2. MANUAL DE SEGURIDAD PARA LA OPERACIÓN DEL ROBOT.
45
2.1 Recomendaciones
45
2.2 Seguridad Personal
45
2.3 Seguridad en la zona de trabajo
46
2.4 Seguridad en el robot
47
2.5 Seguridad en las herramientas
49
2.6 Seguridad eléctrica en la celda
49
3. MANUAL DE MANTENIMIENTO DEL ROBOT.
52
3.1 Inspección periódica
55
3.2 Mantenimiento y Procedimientos de la Inspección
56
3.3 La inspección, el mantenimiento y el reemplazo de la correa dentada 59
3.3.1 La inspección, mantenimiento y reemplazo de eje J2
3.3.2 La inspección, mantenimiento y reemplazo de eje J3
3.3.3 La inspección, mantenimiento y reemplazo del eje-J5.
3.3.4 Lubricación.
3.3.5 Sustituyendo la Batería de Reserva.
3.4 Mantenimiento de partes.
70
4. PRACTICAS BÁSICAS
72
5. CONCLUSIONES
95
6. RECOMENDACIONES
96
7. BIBLIOGRAFIA
97
LISTA DE TABLAS
Pág.
Tabla 1. Características del robot RV-2AJ.
19
Tabla 2. Características del controlador.
20
Tabla 3. Respectivos rango y velocidad de giro en el robot.
54
Tabla 4. Artículos de inspección.
55
Tabla 5. Los artículos de inspección periódicos.
56
Tabla 6. Cubiertas.
60
Tabla 7. Lista de tornillos de instalación.
60
Tabla 8. Especificaciones de la lubricación.
68
Tabla 9. Lista de las partes consumibles.
71
Tabla 10. Lista de piezas (repuestos).
72
Tabla 11. Lista de piezas (repuesto) “opcional”.
72
LISTA DE FIGURAS
Pág.
Figura 1. Robot RV-2AJ.
17
Figura 2. Eje lineal.
18
Figura 3. Elementos del controlador.
21
Figura 4. Display.
23
Figura 5. Partes del Teaching Box (T/B).
24
Figura 6. Operación con XYZ.
27
Figura 7. Operación con la herramienta.
28
Figura 8. Operación XYZ del 3 eje.
28
Figura 9. Operación de movimiento (CILINDRO).
29
Figura 10. Movimiento del eje J1.
30
Figura 11. Movimiento del eje J2.
31
Figura 12. Movimiento del eje J3.
32
Figura 13. Movimiento del eje J5 y J6.
33
Figura 14. Movimientos XYZ.
34
Figura 15. Movimiento de la herramienta en el sistema coordenado.
36
Figura 16. Movimiento de la herramienta en los ejes 5 y 6.
37
Figura 17. Movimiento en el sistema coordenado.
39
Figura 18. Control de movimiento (MOV).
40
Figura 19. Control de movimiento (MVS).
40
Figura 20. Control de movimiento (MVR).
41
Figura 21. Control de movimiento (CNT).
42
Figura 22. Celda de manufactura flexible.
52
Figura 23. Rotación de los ejes del robot.
54
Figura 24. Estructura del brazo del Robot.
58
Figura 25. Instalación/ retiro de las cubiertas.
59
Figura 26. Inspección, mantenimiento y reemplazo de eje J2.
61
Figura 27. Inspección, mantenimiento y reemplazo del eje J3.
63
Figura 28. Inspección, mantenimiento y reemplazo del eje-J5.
65
Figura 29. La tensión de la correas
66
Figura 30. Puntos de lubricación.
67
Figura 31. Reemplazando la batería.
70
Figura 32. Movimientos P1 y P2.
86
GLOSARIO
ACRÓNIMO: tipo de sigla que se pronuncia como una palabra, ejemplo: o
(bjeto) v (olante) n (o) i (dentificado).
ASCII: (acrónimo inglés de American Standard Code for Information
Interchange que quiere decir Código Estadounidense Estándar para el
Intercambio de Información) es un código de caracteres basado en el alfabeto
latino tal como se usa en inglés moderno y en otras lenguas occidentales. Fue
creado en 1963 por el Comité Estadounidense de Estándares (ASA, conocido
desde 1969 como el Instituto Estadounidense de Estándares Nacionales, o
ANSI) evolución de los conjuntos de códigos utilizados entonces en telegrafía.
Más tarde, en 1967, se incluyeron las minúsculas, y se redefinieron algunos
códigos de control para formar el código conocido como US-ASCII.
AUTOMATIZACION: es el uso de sistemas o elementos computarizados para
controlar maquinarias y/o procesos industriales substituyendo a operadores
humanos.
BITS: unidad de medida de información equivalente a la elección entre dos
posibilidades igualmente probables. Un bit o dígito binario puede representar
uno de estos dos valores, 0 ó 1.
CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE: sistema de manufactura flexible
resulta de un nuevo enfoque de la producción que con la aplicación de la
tecnología ha creado sistemas altamente automatizados .Es una filosofía de la
producción que se basa en el control efectivo del flujo de materiales a través de
una red de estaciones de trabajo muy versátiles y es compatible con diferentes
grados de automatización esta integrado por máquinas herramientas enlazadas
mediante un sistema de manejo de materiales automatizado operado
automáticamente con tecnología convencional o al menos por un CNC (control
numérico por computador).
CNC: se considera de Control Numérico por Computador, también llamado
CNC (en inglés Computer Numerical Control) a todo dispositivo capaz de dirigir
el posicionamiento de un órgano mecánico móvil mediante órdenes elaboradas
de forma totalmente automática a partir de informaciones numéricas en tiempo
real.
CPU: la unidad central de procesamiento, CPU, o, simplemente, el procesador.
Es el componente en una computadora digital que interpreta las instrucciones y
procesa los datos contenidos en los programas de computadora
DISPLAY: dispositivo de ciertos aparatos electrónicos, como los teléfonos y las
calculadoras, destinado a la representación visual de información.
ENCODER: un codificador rotatorio, también llamado codificador del eje, es un
dispositivo electromecánico usado para convertir la posición angular de un eje
a un código digital, lo que lo convierte en una clase de transductor. Estos
dispositivos se utilizan en robótica, en lentes fotográficas de última generación,
en dispositivos de entrada de ordenador (tales como el ratón y el Trackball), y
en plataformas de radar rotatorias. Hay dos tipos principales: absoluto y
relativo. El tipo absoluto produce un código digital único para cada ángulo
distinto del eje.
GRADOS DE LIBERTAD: La capacidad de un cuerpo aislado en el espacio de
moverse libremente en esté, estos grados son definidos por los tres
movimientos de translación y tres movimientos de rotación alrededor de los
ejes coordenados.
INTERPOLACIÓN: es usado comúnmente como método de investigación
basándose en la analogía o en un procedimiento algorítmico, mediante el cual
podemos rellenar los elementos que faltan de un conjunto.
Es complementario de la extrapolación donde conocido un conjunto ampliamos
su extensión por analogía de sus propiedades.
NEUMÁTICA: la neumática es la tecnología que funciona con aire u otros
gases, comprimiéndole para la transmisión de energía necesaria para mover y
hacer funcionar mecanismos. El aire es un material elástico y por tanto, al
aplicarle una fuerza, se comprime, mantiene esta compresión y devolverá la
energía acumulada cuando se le permita expandirse, según la ley de los gases
ideales.
PLC: “Programmable logic controller” o Controlador lógico programable son
dispositivos electrónicos muy usados en Automatización Industrial. Su historia
se remonta a finales de la década de 1960 cuando la industria buscó en las
nuevas tecnologías electrónicas una solución más eficiente para reemplazar los
sistemas de control basados en circuitos eléctricos con relés, interruptores y
otros componentes comúnmente utilizados para el control de los sistemas de
lógica combinacional.
Hoy en día, los PLC no sólo controlan la lógica de funcionamiento de
máquinas, plantas y procesos industriales, sino que también pueden realizar
operaciones aritméticas, manejar señales analógicas para realizar estrategias
de control, tales como controladores.
PROTOCOLO: se denomina protocolo a un conjunto de normas y/o
procedimientos para la transmisión de datos que ha de ser observado por los
dos extremos de un proceso comunicacional (emisor y receptor). Estos
protocolos «gobiernan» formatos, modos de acceso, secuencias temporales,
etc.
PROTOCOLO TCP/IP: la familia de protocolos de Internet es un conjunto de
protocolos de red que implementa la pila de protocolos en la que se basa
Internet y que permiten la transmisión de datos entre redes de computadoras.
En ocasiones se la denomina conjunto de protocolos TCP/IP, en referencia a
los dos protocolos más importantes que la componen: Protocolo de Control de
Transmisión (TCP) y Protocolo de Internet (IP), que fueron los dos primeros en
definirse, y que son los más utilizados de la familia.
RED CC-LINK: la conexión justa para cada aplicación Por medio de la red CCLink de MELSEC es posible un intercambio rápido de datos con los más
diversos dispositivos.
RED DE ETHERNET: es una tecnología de redes de computadoras de área
local (LANs) basada en tramas de datos. El nombre viene del concepto físico
de ether. Ethernet define las características de cableado y señalización de nivel
físico y refiere a las redes de área local.
ROBOTICA: es una rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción
de máquinas capaces de desempeñar tareas repetitivas o peligrosas para el
ser humano. Las ciencias y tecnologías de las que deriva podrían ser: el
álgebra, los autómatas programables, las máquinas de estados, la mecánica, la
electrónica y la informática.
SERVOMOTORES: un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo
similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en
cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en
dicha posición. Está conformado por un motor, una caja reductora y un circuito
de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y
en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un
servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene
la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia
que caracteriza a estos dispositivos.
TOMA ELÉCTRICA MONOFÁSICA: se dice de la corriente eléctrica alterna que
circula por dos conductores, y también de los aparatos que se alimentan con
esta clase de corriente.
TRACK: Es un elemento externo al robot que cuya función primordial es la de
otorgar el movimiento de desplazamiento lateral mediante el uso de un riel
guía.
TRAMA DE DATOS: en redes una trama es una unidad de envío de datos.
INTRODUCCION
La celda de manufactura flexible ubicada en la Facultad de Ingeniería industrial
ha sido desarrollada y producida exclusivamente con fines de formación
profesional y continuada, en el campo de la automatización y las
comunicaciones.
La robótica, la visión artificial y sus aplicaciones, son hoy en día un campo de
gran interés. Investigaciones en estos campos prometen desarrollos avanzados
y novedades en muchos aspectos. Dichas aplicaciones de proyectos que
combinan la robótica, la visión artificial, CNC, etc.Y los demás elementos que
se utilizan en una celda de manufactura flexible son encontradas cada vez más
en nuestros días y cada día son más interesantes y complicadas.
La idea principal de este trabajo es la de generar diferentes manuales ya sea
de funcionamiento, seguridad y práctica básicas, utilizando un robot
manipulador de 5 grados de libertad. Dentro de las posibles aplicaciones se
tienen por ejemplo: toma de material, soldar y/o dibujar.
Teniendo en cuenta que el equipo se esta poniendo a prueba hay que ser muy
cauteloso en su instalación pues el brazo se considera una parte muy
importante de la celda de manufactura y el mal funcionamiento de este nos
crea un problema mayor con la celda. Manipularlo si no se está totalmente
seguro de lo que se va hacer puede causar una falla mas grave en el brazo.
Por tratarse de un laboratorio nuevo que llegó a la universidad en el año 2006,
no se tiene experiencia alguna de su operación. No se tiene prácticas
programadas por lo tanto hay que documentar de acuerdo a la programación y
operación para las diferentes practicas que se vayan hacer allí.
Se documentó teóricamente sobre robótica de textos hallados en la red,
sobre la robótica aplicada a CMF (celda de manufactura flexible), se consultó
de laboratorios de CMF bien estructurados que se encuentren en
funcionamiento.
Con una información amplia sobre el robot y una experiencia adquirida por las
prácticas sobre la forma de proceder correctamente, se crearon bajo nuestras
directrices manuales para proceder correctamente con el robot bajo las
normas de seguridad actuales.
Con el robot en óptimo funcionamiento, se observarán cuales serán sus
funciones primarías y con esto se elaborará un plan de mantenimiento
adecuado para el mismo.
14
Todo el tema documentado en las practicas queda bajo la norma ISO 90012000; redactado con un lenguaje sencillo parea que las personas entiendan,
procedan y manipulen la tecnología que se encuentra en el laboratorio de
manufactura flexible que se encuentra en la facultad de industrial de la UTP.
JUSTIFICACION
La Universidad Tecnológica de Pereira requiere que la enseñanza a sus
estudiantes sea con tecnología de punta. Mediante estos laboratorios se
pueden actualizar y complementar el currículo de algunas materias, con
prácticas en la celda de manufactura flexible, como son:
Producción.
Manufactura flexible.
Métodos y tiempos.
Investigación de operaciones.
Mantenimiento general
Robótica.
Mecanizado.
Automatización y control.
Programación C.N.C
Mecatrónica
Pueden enseñarse contenidos didácticos que cubran los siguientes temas:
Mecánica
- Montaje, ajuste y mantenimiento mecánico del brazo robótico.
Neumática
- Instalación de componentes neumáticos
Robótica:
- Áreas de aplicación de los robots
- Fundamentos de robótica
- Terminología utilizada en robótica
- Programación de robots
Puesta a punto
- Puesta a punto de un sistema de producción.
OBJETIVO GENERAL.
Documentar y programar prácticas con el brazo robótico del laboratorio de
manufactura flexible de la Facultad de Ingeniería Industrial de la UTP.
15
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Documentar teoría de robótica aplicada al laboratorio.
Elaborar el manual de operación del robot.
Elaborar el manual de seguridad para la operación del robot.
Elaborar el manual de mantenimiento general del robot.
Elaborar prácticas
básicas
para los estudiantes de Ingenierías y
Tecnologías Mecánica e Industrial.
Elaborar la documentación bajo los requisitos de la norma ISO 9001:2000
16
1. MANUAL DE PROCEDIMIENTO ROBOT MITSUBISHI RV2-AJ
1.1 Introducción
El diseño del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el
espacio y con movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso.
Este robot tiene un alcance (con la pinza hacia abajo) de 410mm y combina una
velocidad máxima de 2,1mm/s con una repetibilidad de ±0.02mm.
Los servomotores de corriente alterna, unidos a encoders de posición absoluta
garantizan una fiabilidad y bajo mantenimiento que son difíciles de superar por
otros robots de similares características.
FIGURA 1. Robot RV-2AJ.
Fuente: “LHUSURBIL, Robot RV2AJ”.
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6Funcionamiento.pdf
Los encoders de posición absoluta permiten que, al apagar el robot en cualquier
momento y reconectar de nuevo la alimentación, pueda continuar trabajando
desde la posición actual.
17
1.1.1 Conexiones
El brazo robot tiene integrados en su interior una serie de conductos que permiten
la conexión de pinzas y ventosas neumáticas. También existe la posibilidad de
utilizar pinzas de accionamiento eléctrico.
1.1.2 Comunicaciones
Dispone de un puerto RS232 y de 16 entradas y salidas digitales que son el
equipamiento de serie para comunicar el robot con el exterior. Es posible ampliar
las señales a 240 entradas y 240 Salidas.
Un adaptador permite comunicar el robot mediante red Ethernet (Protocolo
TCP/IP).
Otra opción, la red CC-Link, de Mitsubishi, permite el intercambio rápido de datos,
sobre todo entre el robot y un PLC.
1.1.3 Ampliación
La posibilidad de adaptar módulos de expansión permite ampliar sus limites de
movimiento al aumentar el número de grados de libertad. Por ejemplo, es posible
montar el robot sobre un eje lineal (Track) que permita el acceso a múltiples
posiciones de trabajo dentro de una celda.
FIGURA 2. Eje lineal.
Fuente: “HUSURBIL, Robot RV2AJ”.
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6Funcionamiento.pdf
18
1.2 CARACTERÍSTICAS DEL ROBOT
Tabla 1. Características del robot RV-2AJ.
Modelo RV-2AJ
Grados de libertad
5
Motores
Servomotores AC( Ejes J1,J3 y J5 con
freno)
Detección de posición
Encoders absolutos
Máxima carga (Kg)
2
Longitud del brazo (mm)
250
Alcance radial máximo
410
(mm)
Limites(grados)
J1
± 150
J2
180 (-60~+120)
J3
230 (-110~+120)
J4
-J5
± 90
J6
± 200
Velocidad máxima
J1
180
(grados/s)
J2
90
J3
135
J4
-J5
180
J6
210
Velocidad máxima
2100
(mm/s)
Repetibilidad(mm)
± 0.02
Peso(Kg)
17
Cableado
4 entradas(pinza)/ 4 salidas(base)
Conexiones aire
Ø4mm x 4 en la base
Instalación
Suelo o techo
Fuente: “LHUSURBIL, Robot RV2AJ”.
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6Funcionamiento.pdf
1.3 CONTROLADOR DEL ROBOT (CR2-571)
En el controlador radica el sistema de control del Robot y también se conecta la
botonera.
El controlador utilizado se basa en el mismo que utilizan los robots de mayores
dimensiones de la marca, trabajando con las mismas posibilidades, y lo más
importante, el mismo lenguaje de programación.
19
El corazón del controlador es una CPU de 64 bits que permite la ejecución en
paralelo de hasta 32 programas en modo multitarea, es decir, mientras se está
moviendo puede recibir datos, activar o desactivar entradas y salidas, hacer
cálculos y 28 tareas más.
1.3.1 Características del controlador
Tabla 2. Características del controlador.
Modelo CR2-571
Control del recorrido
Punto a punto, Continuo
Ejes controlables
6, simultáneos
CPU
64 bit RISC/DSP
Funciones principales
Interpolación indirecta y directa,
interpolación en 3 dimensiones,
paletizado, ramificación de
programas, subrutinas, multitarea,
etc.
Lenguaje de programación
MELFA-BASIC IV
y MoveMaster
Aprendizaje de posiciones
Teaching, Entrada manual de
datos (MDI)
Posiciones 2,500
2,500
Memoria
Entradas
externas
Interfases
Pasos de
programa
Programas
I/O
Exclusivas
Pinza
Emergencia
Puerta
RS232C
RS422
Ranura para
pinza
Expansión
Robot I/O link
5,000
88
16/16 (máx. 240/240)
Asignado
por
salida
general
(1"STOP" fijo)
4/0 (con opciones: 4/4)
1
1
1 (PC, visión, etc.)
1 (teaching box)
1 (pinza eléctrica y neumática)
0 ( 3 para ampliaciones)
1
Fuente: “LHUSURBIL, Robot RV2AJ”.
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6Funcionamiento.pdf
20
1.3.2 Componentes del controlador
A continuación se impartirá una familiarización con el controlador y sus
mecanismos de manipulación.
Figura 3. Elementos del controlador.
Vista frontal
Fuente: “MEAU, Controlador”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF
1.3.3 Funciones de las partes del controlador
La función de cada uno de los elementos del controlador es:
1) POWER: éste es el mecanismo de encendido y apagado tanto del teaching
box (T/B) como del controlador. ON/OFF.
2) START: este botón pone en marcha el programa que se quiere ejecutar y
activa el robot. Una vez iniciado el programa éste corre de forma continua
hasta pulsar nuevamente.
3) STOP: este botón detiene el robot inmediatamente.
4) RESET: este botón resetea el sistema. Además, también reestablece la
ejecución de un programa que se ha detenido y reestablece el mismo.
21
5) PARO DE EMERGENCIA: este botón detiene el robot cuando existe un
estado de emergencia. Cuando se activa este botón el paro es general en
todas las estaciones involucradas.
6) CONECTOR DEL TEACHING BOX: este botón es usado para
conectar/desconectar el teaching box
7) CHNG DISP: este botón nos sirve para cambiar los detalles desplegados en
el display en el orden de: “programa Nº” - “línea Nº” – “velocidad”, cuando
se presenta un error en éstos, la advertencia sólo se hará notar cuando el
botón este libre.
8) END: éste detiene el programa que se está ejecutando en la última línea.
9) SERVO ON: este botón activa el servo (el servo queda encendido). El LED
permanece encendido de color verde mientras el servo esté en
funcionamiento.
10) SERVO OFF: esté botón desactiva el servo (el servo queda apagado). El
LED se muestra de color rojo mientras éste se encuentra apagado.
11) STATUS NUMBER (display panel): es un panel donde se puede observar
el número del error, el número del programa y el porcentaje de velocidad.
12) CONEXIÓN DE TEACHING BOX: es un punto de conexión especializado
que se utiliza para vincular el TEACHING BOX al controlador.
13) CONECTOR A PC: éste es un emisor-receptor de datos de especificación
RS-232C para hacer la conexión entre el controlador y el PC.
14) INTERRUPTOR DE CAMBIO DE MODO: activa los diferentes modos de
operación del robot, ya sea de modo manual o automático.
AUTO (Op.): ubicando en esta posición el controlador quedará
activado como único manipulador.
TEACH: cuando este modo es seleccionado el T/B es activado, esto
nos da a entender que las operaciones y los movimientos quedan
restringidos para lo que se ordene desde el TEACHING BOX.
AUTO (Ext.): eligiendo este modo quedara el PC activado como
dispositivo propio de control para el brazo robot deshabilitando las
anteriores.
22
15) UP/DOWN: estos botones funcionan como canal de desplazamiento
(hacia arriba y abajo) en los diferentes pantallazos del display, además sirven
para seleccionar la velocidad.
A continuación se representa el alfabeto, como se visualiza en la display del
controlador.
Figura 4.Display
Fuente: “MEAU, Display-controlador”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF
El display tiene cinco casillas pero en el momento de asignarle un nombre a un
programa, siempre va a haber una casilla ocupada con el caracter “P”, esto reduce
el espacio a cuatro para darle un nombre al evento que estamos creando, no se
debe sobrepasar este limite pues no es posible correr un programa que posea
más de cinco caracteres del panel de operación.
1.4 BOTONERA DE MANDO (T/B)
También llamado teach pendant, se utiliza para determinar las posiciones del
brazo robot. Para ayudar en la programación y para el control del robot, tiene
integrado un visualizador LCD.
23
Figura 5. Partes del Teaching Box (T/B).
(a)Vista Frontal
(b) Vistas trasera y lateral.
Fuente: “MEAU, Teaching pendant (T/B)”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF
1.4.1 Partes del T/B
A continuación se describen las partes del T/B:
1) INTERRUPTOR [EMG. STOP]: es un botón que tiene como función la
activación de los paros de emergencia, desenergizando la estación. Si este
interruptor es presionado, el servo se apagará y el robot se detendrá
inmediatamente sin importar si el teaching box está en modo enable/disable.
Para cancelar este estado gire el interruptor en el sentido de las manecillas
del reloj.
2) INTERRUPTOR [ENABLE/DISABLE]: es un interruptor que activa o
desactiva el teach pendant como controlador principal del brazo robot. Para
llevar a cabo operaciones usando el teaching box, el interruptor debe estar
en la posición fijada para “ENABLE”. En este caso se habilitará el teaching
box como manipulador del brazo deshabilitándose el manejo desde el panel
de control o desde cualquier recurso externo. Para operar usando el panel
de control o cualquier fuente externa, ajuste el interruptor en la posición
“DISABLE”.
3) VISUALIZADOR LCD: en esta pantalla se muestra el contenido del
24
programa que se está creando o ejecutando desde el Teaching Box, las
funciones actuales del robot y los modos de operación del mismo.
4) DIFERENTES MODOS Jod Feed o “jog operation":
Este término se refiere al modo de selección mediante el cual la posición
del brazo robot es ajustada manualmente.
[TOOL]. Esta tecla selecciona el modo de operación TOO JOG.
[JOINT]. Esta tecla selecciona el modo de operación JOINT JOG.
[XYZ]. Esta tecla selecciona los modos de operación XYZ JOG, 3-AXIS
XYZ o CYLINDER JOG.
5) [MENU]: este botón retorna la pantalla del T/B a la pantalla inicial “MENU”.
6) [STOP]: al presionar este botón los programas que estén corriendo se
detendrán. Esta tecla tiene la misma función del interruptor [STOP] ubicado
en la parte frontal del controlador.
7) [STEP/MOVE]. Es una tecla que cumple dos funciones: junto con una de
las doce teclas de operación (No 12 de la Fig. 5) hace posible generar un
movimiento en el robot, cuyas características dependen del modo de
operación en la que se encuentre el brazo robot – Además enciende el servo.
8) [+/FORWD]: es una tecla que combinada con [STEP/MOVE] aumenta la
velocidad de desplazamiento del brazo robot, se realizan procedimientos de
entrada de datos cuando esta tecla es presionada simultáneamente con la
tecla [INP/EXE]. Sobre la pantalla del T/B, esta tecla saltará a la siguiente
línea del programa que se esté visualizando en ella en ese momento.
9) [-/BACKWD]: las funciones; mostrar en el visualizador la ultima línea del
programa que esta observando, cuando sea presionada de manera
simultánea con la tecla [INP/EXE] el eje regresará a lo largo de la trayectoria
de operación del robot y si se presiona simultáneamente con la tecla
[STEP/MOVE] la velocidad de movimiento en el brazo se reducirá.
10) [COND]: esta tecla es usada para editar un programa y retornar al
mismo.
11) [ERROR RESET]: esta tecla reseteará un estado de error cuando éste
haya ocurrido. Cuando se presione simultáneamente con la tecla [INP/EXE],
el programa se reseteará.
12) PANEL DE CONTROL (12 teclas desde [-X (J1) hasta +C (J6)]: éstas son
denominadas de operación. Cuando se tiene seleccionado el modo de
operación JOINT, cada eje rotará, mientras que si se selecciona el modo
XYZ el robot se moverá a lo largo de cada sistema de coordenadas. Estas
25
teclas también son usadas para la entrada de datos numéricos como cuando
se selecciona una opción del menú.
13) [ADD ]: mueve el cursor hacia adelante. Ésta también permite agregar
o corregir datos de posiciones, presionando esta tecla simultáneamente con
la tecla [STEP] sobre la posición a corregir del programa.
14) [RPL ]: mueve el cursor hacia atrás. Ésta también permite observar la
próxima pantalla después de la actual sobre la pantalla de edición de datos al
ser presionada simultáneamente con la tecla [STEP].
15) [DEL ]: esta tecla borra los datos de posición. Ésta también permite
mover el cursor hacia la izquierda.
16) [HAND ]: cuando esta tecla es presionada simultáneamente con las
[+C (J6)] - [-C (J6)] pone en operación las pinzas o los dedos del brazo. Con
la tecla [+C (J6)] se abre la pinza, mientras que con la tecla [-C (J6)] se cierra
la pinza. Esta tecla también mueve el cursor hacia la derecha.
17) [INP/EXE]: esta tecla permite entrar al programa y confirmar un
procedimiento.
18) [POS CHAR]: esta tecla es usada para mostrar la pantalla de edición de
posición. Para escribir caracteres y símbolos, utilizaremos la combinación de
teclas POS/CHAR y la que tenga el símbolo deseado.
19) INTERRUPTOR DEADMAN: está en la parte posterior del T/B, es un
interruptor llamado “Hombre Muerto”. Al presionar ligeramente este
interruptor el servo se activará (ON) y funcionará correctamente. Si este
interruptor se suelta o se presiona con excesiva fuerza, el servo se detendrá
(OFF).
20) CONTRAST (switch): es para manejar el brillo, contraste y luz del display
del T/B.
1.5 DISTINTAS OPERACIONES CON EL BRAZO ROBÓTICO
En esta sección, se describirá como el robot puede ser movido manualmente
usando el T/B para hacer las diferentes operaciones. La manipulación del robot se
conoce como “jog operation". Esta operación incluye el movimiento común, el cual
mueve cada eje del robot, el movimiento de la herramienta (pinza neumática) en
“XYZ” a lo largo de su sistema coordenado y el movimiento del cilindro (J1) a lo
largo del arco circular. Este movimiento se realizará solamente si se encuentra
26
suavemente presionado el interruptor deadman (19) que se encuentra en la parte
posterior del T/B.
¡¡ PRECAUCIÓN!!
El robot se moverá durante esta operación. Cerciórese de que no haya operadores
cerca del robot y que no haya obstáculos, tales como herramientas en el entorno
de operación del robot.
Para parar inmediatamente el robot, suelte el interruptor deadman en la parte
posterior del T/B. La energía del servo estará apagada, y el robot parará. La
máquina también parará si el interruptor [EMG.STOP] (interruptor de paro de
emergencia) en el frente del T/B o el interruptor [EMG.STOP] (parada de
emergencia) en el frente del controlador se presionan.
A continuación se mostrará por medio de gráficos las diferentes operaciones que
se pueden realizar usando el Teaching box (T/B).
Figura 6. Operación con XYZ.
Fuente: “MEAU, Robot 5 ejes”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
27
Figura 7. Operación con la herramienta.
Fuente: “MEAU, Robot 5 ejes”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
Figura 8. Operación XYZ del 3 eje.
Fuente: “MEAU, Robot 5 ejes”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
28
Figura 9. Operación de movimiento (CILINDRO).
Fuente: “MEAU, Robot 5 ejes”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
1.5.1 Operación común de movimiento.
Seleccione el modo JOINT.
Presione [MOVE] + [JOINT] para seleccionar el modo común. "JOINT" aparecerá
en el lado izquierdo de la pantalla.
Cada vez que [MOVE] + [+] se presionan, la velocidad de trabajo aumentará de
orden LOW
HIGH
3
5
10
30
50
70
100%.
Cuando [MOVE] + [-] se presionan, la velocidad disminuirá. La velocidad
actualmente fijada aparecerá en la parte superior derecha de la pantalla. Aquí fije
la velocidad hasta el 10% para el trabajo.
29
Movimiento eje J1.
Figura 10. Movimiento del eje J1
Fuente: “MEAU, Robot 5 ejes”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
Cuando [MOVE] + [+X (J1)] se presionan, el eje J1 rotará en la dirección positiva.
Cuando [MOVE] + [- X (J1)] se presionan, rotará en la dirección negativa.
30
Movimiento eje J2.
Figura 11. Movimiento del eje J2
Fuente: “MEAU, Robot 5 ejes”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
Cuando [MOVE] + [+Y (J2)] se presionan, el eje J2 rotará en la dirección positivo.
Cuando [MOVE] + [- Y (J2)] se presionan, rotará en la dirección negativa.
31
Movimiento eje J3.
Figura 12. Movimiento del eje J3
Fuente: “MEAU, Robot 5 ejes”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
Cuando [MOVE] + [+Z (J3)] se presionan, el eje J3 rotará en la dirección positivo.
Cuando [MOVE] + [- Z (J3)] se presionan, rotará en la dirección negativa.
32
Ejes J5 y J6.
Figura 13. Movimiento del eje J5 y J6
Fuente: “MEAU, Robot 5 ejes”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
Cuando [MOVE] + [+B (J5)] se presionan, el eje J5 rotará en la dirección positiva.
Cuando [MOVE] + [- B (J5)] se presionan, rotará en la dirección negativa.
Cuando [MOVE] + [+C (J6)] se presionan, el eje J6 rotará en la dirección positiva.
Cuando [MOVE] + [- C (J6)] se presionan, rotará en la dirección negativa.
Movimiento XYZ.
- Seleccione el modo XYZ
Presione [MOVE] + [XYZ] para seleccionar el modo XYZ. "XYZ" aparecerá en el
lado izquierdo de la pantalla.
33
Figura 14. Movimientos XYZ
(a)
Fuente: “MEAU, Robot 5 ejes”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
Cuando [MOVE] + [+X (J1)] se presionan, la máquina se moverá a lo largo del
eje de X en la dirección positiva del sistema coordenado de la herramienta.
Cuando [MOVE] + [- X (J1)] se presionan, se moverá a lo largo de la dirección
negativa de este mismo sistema.
Cuando [MOVE] + [+Y (J2)] se presionan, la máquina se moverá a lo largo del eje
de Y en la dirección positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando
[MOVE] + [- Y (J2)] se presionan, se moverá a lo largo de la dirección negativa de
este mismo sistema.
Cuando [MOVE] + [+Z (J3)] se presionan, la máquina se moverá a lo largo del eje
de Z en la dirección positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando
[MOVE] + [- Z (J3)] se presionan, se moverá a lo largo de la dirección negativa del
mismo.
34
(b)
Fuente: “MEAU, Robot 5 ejes”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
Cuando [MOVE] + [+A (J4)] se presionan, El eje de Z rotará en la dirección
positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando [MOVE] + [- A (J4)] se
presionan, rotará en la dirección negativa.
Cuando [MOVE] + [+B (J5)] se presionan, El eje de Y rotará en la dirección
positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando [MOVE] + [- B (J5)] se
presionan, rotará en la dirección negativa.
Cuando [MOVE] + [+B (J5)] se presionan, El eje de Y rotará en la dirección
positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando [MOVE] + [- B (J5)] se
presionan, rotará en la dirección negativa.
Este método mostrado anteriormente parecerá más útil con otro tipo de
herramienta, para este caso una pinza eléctrica.
35
Movimiento de la herramienta.
! Seleccionando el modo TOOL
Presione [MOVE] + [TOOL] para seleccionar el modo TOOL. "TOOL" aparecerá
en el lado izquierdo de la pantalla.
Figura 15. Movimiento de la herramienta en el sistema coordenado.
Fuente: “MEAU, Robot 5 ejes”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
Cuando [MOVE] + [+X (J1)] se presionan, la máquina se moverá a lo largo del eje
de X en la dirección positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando
[MOVE] + [- X (J1)] se presionan, se moverá a lo largo de la dirección negativa.
Cuando [MOVE] + [+Y (J2)] se presionan, la máquina se moverá a lo largo del eje
de Y en la dirección positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando
[MOVE] + [- Y (J2)] se presionan, se moverá a lo largo de la dirección negativa.
36
Cuando [MOVE] + [+Z (J3)] se presionan, la máquina se moverá a lo largo del eje
de Z en la dirección positiva del sistema de la herramienta. Cuando [MOVE] + [- Z
(J3)] se presionan, se moverá a lo largo de la dirección negativa.
Figura 16. Movimiento de la herramienta en los ejes 5 y 6
Fuente: “MEAU, Robot 5 ejes”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
37
Movimiento Eje 3 “XYZ”.
Figura 8. Operación XYZ del 3 eje.
Fuente: “MEAU, Robot 5 ejes”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
! Seleccionando el XYZ.
Presione [MOVE] + [XYZ], y después presione solamente [XYZ] .El "XYZ456"
dominante, aparecerá en la parte superior izquierda de la pantalla.
38
Movimiento a lo largo del sistema coordenado.
Figura 17. Movimiento en el sistema coordenado.
Fuente: “MEAU, Robot 5 ejes”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
1.6 LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN MELFA-BASIC IV
Es el lenguaje utilizado por el controlador para la realización de programas. Los
métodos de operación de este lenguaje se describen a continuación.
1.6.1 Control de movimiento
Interpolación de ejes (MOV)
El robot se mueve a la posición designada mediante la interpolación de todos
sus ejes. El camino seguido por el robot no es definido por el usuario, puesto
que el robot realiza un análisis para tomar la ruta mas apropiada.
39
Figura 18. Control de movimiento (MOV).
Fuente: “LHUSURBIL, Control de movimiento”.
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6Funcionamiento.pdf
Interpolación lineal (MVS)
Se sigue una trayectoria rectilínea para ir de una posición a otra.
Figura 19. Control de movimiento (MVS).
Fuente: “LHUSURBIL, Control de movimiento”.
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6Funcionamiento.pdf
Interpolación circular (MVR)
La trayectoria es circular mediante una interpolación en tres dimensiones, y
se determina mediante tres puntos.
40
Figura 20. Control de movimiento (MVR).
Fuente: “LHUSURBIL, Control de movimiento”.
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6Funcionamiento.pdf
Movimiento continuo (CNT)
El brazo del robot se mueve entre las posiciones sin detener su
movimiento.
Podemos definir el arco que se describirá al cambiar de trayectoria para ir
a la siguiente posición.
41
Figura 21. Control de movimiento (CNT).
Fuente: “LHUSURBIL, Control de movimiento”.
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6Funcionamiento.pdf
Control de Tiempo de aceleración/frenado y velocidad
ACCEL: % respecto de la máxima permitida
OVRD: Velocidad aplicada en todo el programa, en %
JOVRD: Velocidad aplicada a la interpolación de ejes, en %.
SPD: Velocidad de interpolación lineal y circular de la pinza en mm/s
OADL: Aceleración/frenado óptimos
Confirmación de posición (FINE)
Permite determinar la precisión de una posición.
Control de recorrido (PREC)
Podemos aumentar el control de recorrido para tener trayectorias más
precisas.
Control de la pinza/herramienta (HOPEN, HCLOSE, TOOL)
Para abrir, cerrar y determinar las dimensiones de la pinza utilizada.
1.6.2 Control de programa
Podemos controlar la ejecución del programa mediante: ramificaciones,
interrupciones, subrutinas, etc.
42
Ramificaciones
GOTO:
ON GOTO:
IF THEN ELSE:
SELECT CASE:
WAIT:
salto incondicional a una línea
salto condicional
evaluación de condiciones
salto múltiple según condiciones
espera al valor definido de una variable
Repeticiones (FOR NEXT / WHILE WEND)
Reutilización de partes del programa para evitar la digitación, mientras se
cumplan las condiciones.
Interrupciones (ACT)
Permite realizar acciones antes de que el robot termine de ejecutar una
orden.
Subrutinas y Subprogramas (GOSUB CALLP)
Podemos dividir el programa en módulos o subprogramas para mejorar el
entendimiento del mismo y reducir el número de líneas.
Temporizadores (DLY)
Retrasos en la ejecución de una orden o en la activación de salidas
(pulsos).
Paro (HLT / END)
Es posible detener el programa (el robot se para) en un punto y continuar
después, o finalizar el ciclo y el programa.
1.6.3 Entradas y salidas
Permiten interactuar al robot con su entorno y realiza el control mediante otros
elementos, tales como son los PLC.
WAIT: espera a que la señal de entrada alcance el valor deseado
CLR: desactivación de señales de salida
Se trabaja con variables de sistema (M_OUT, M_OUTB, M_OUTW, M_DOUT)
1.6.4 Comunicaciones
Se puede realizar el intercambio de información con otros elementos tales como
un ordenador (puerto serie, TCP/IP)
43
OPEN: abre la línea de comunicación
CLOSE: cierra la línea de comunicación
PRINT: envía datos en formato ASCII
INPUT: recibe datos en formato ASCII
COM: procesos de interrupción en la línea de comunicación
1.6.5 Expresiones y operaciones
Se permite el uso de múltiples operadores aritméticos, de sustitución, de
comparación y operaciones lógicas.
Hay la posibilidad de realizar cálculos de posiciones relativas (multiplicación y
suma de posiciones).
Es posible también unir un proceso a una orden de movimiento.
1.6.6 COSIROP. Software de programación robot RV-2AJ
Un potente lenguaje de programación de robots necesita igualmente un potente
entorno de programación.
COSIROP es el entorno de programación para todos los robots de Mitsubishi. Le
permite crear programas para robots en pocos minutos usando los lenguajes de
programación de robots MELFA BASIC IV o el MOVEMASTER COMMAND.
Después de verificar y optimizar su programa usted puede transferirlo al robot con
tan solo un par de clicks del ratón, mediante una eficiente red directa o conexión
en serie entre un PC y el robot.
Mientras los programas se están ejecutando usted puede monitorear y visualizar el
robot con la ayuda de las amplias funciones de control y diagnóstico de COSIROP.
La velocidad en tiempo real de los ejes y las corrientes de motor son mostradas de
forma clara, junto con el estado de las entradas y salidas del robot. Las facilidades
para monitoreo de los programas ejecutados por el controlador le permiten
eliminar los errores de programación de forma rápida y fiable.
COSIROP también proporciona herramientas para guardar programas y copiar los
parámetros y configuraciones del robot.
Otras funciones útiles:
! Función “teach-in online” para las posiciones del robot
! Visualización de la posición en una representación 3-D del robot
! Monitoreo de variables
! Ejecución de instrucciones online
44
! Diagnóstico de errores
! Editor de posiciones
! Manejo de proyectos
45
2. SEGURIDAD
2.1 Recomendaciones
Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre
seguridad. Cualquier persona que trabaje con la celda de manufactura flexible,
debe observar con especial atención las recomendaciones de seguridad.
Además, deben respetarse las normas de seguridad y regulaciones sobre
prevención de accidentes, o las aplicadas localmente.
El responsable del laboratorio se compromete a asegurar que la celda de
manufactura flexible es utilizada solamente por personas que:
- Estén familiarizadas con las normas básicas relacionadas con la seguridad
operativa y prevención de accidentes.
- Hayan recibido instrucciones en el manejo de la celda de manufactura flexible
(Especialmente del brazo robótico).
- Estén medianamente habituados a trabajar con normas de seguridad.
" Precaución General
Antes de proceder a la puesta en ceros, puesta en marcha, o mantenimiento de
la Celda de Manufactura Flexible se debe estudiar y entender todas las
instrucciones de seguridad, asignar exclusivamente personal cualificado, que
conozca todas las funciones de la máquina para su operación o mantenimiento.
Los operarios y personal de mantenimiento deben leer detenidamente, entender
y cumplir todos los avisos e instrucciones montadas sobre la máquina. No pintar,
modificar, ni borrar o retirar las etiquetas puestas en la máquina. Se deben
sustituir todas aquellas placas que hayan quedado ilegibles.
2.2 SEGURIDAD PERSONAL:
Todo el personal que opere la celda de manufactura debe ser consciente de que
los procedimientos diarios de seguridad son una parte vital de su trabajo.
La prevención de accidentes debe ser uno de los principales objetivos del trabajo,
independientemente de la actividad en cuestión.
46
La seguridad en el laboratorio es responsabilidad de cada uno de los usuarios,
deben tenerse en cuenta las siguientes recomendaciones:
No deben llevarse corbatas, pañuelos, guantes, vestidos sueltos, relojes,
sortijas, collares, etc. a las proximidades de la máquina en movimiento.
Proteger los cabellos largos con un gorro.
Esta completamente prohibido fumar, comer, tomar bebidas y prender fósforos
en cualquier área del laboratorio.
Observar y cumplir las instrucciones de seguridad tales como “ALTA
TENSIÓN”, “PELIGRO”, etc. En la zona de trabajo.
Es importante tener las manos alejadas del punto de trabajo cuando la
máquina esté en funcionamiento.
2.3 SEGURIDAD EN LA ZONA DE TRABAJO
Se debe mantener siempre limpia la zona de trabajo. Las zonas con materias
peligrosas como aceites, residuos o agua sobre el suelo pueden ser causas de
caídas dando lugar a lesiones del personal.
Asegurarse de que en la zona de trabajo no haya ningún tipo de obstrucciones
peligrosas y ser consciente de las partes que sobresalen de la máquina.
Mantener las zonas de trabajo ordenadas y limpias.
Informar de las condiciones inseguras de trabajo o cualquier anomalía que se
presente con la mayor brevedad posible al encargado del laboratorio.
Una vez terminada la práctica es obligatorio dejar aseado el lugar de trabajo,
así como todas las máquinas, elementos y herramientas.
Las defensas, protecciones, barreras, cubiertas, y otros dispositivos de
protección deben estar conectados o en posición antes de poner en
funcionamiento la máquina.
47
2.4 SEGURIDAD EN EL ROBOT
" Electricidad
-
Las conexiones eléctricas deben establecerse y desconectarse sólo
cuando la tensión principal esté cortada
" Neumática
-
Verificar en el manómetro de que la presión no sobrepase los 8 bares (800
kPa).
-
No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y
asegurado todas las uniones con tubos.
-
No desconectar conductos de aire que estén bajo presión.
-
Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los cilindros
pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire comprimido.
" Mecánica
-
Observar que no haya ningún tipo de anomalía y si las hay informarle a la
persona encargada del laboratorio.
-
No intervenir manualmente a no ser que la máquina se halle parada.
" Sistema robótico
-
No tocar ninguna parte móvil del robot durante el funcionamiento.
-
No deje objetos dentro del área de operación del robot.
-
Cualquier intervención dentro del espacio operativo sólo debe hacerse tras
haber cortado la tensión eléctrica.
-
No guardar el terminal de mano cerca del robot, si no está conectado al
controlador, ya que el dispositivo de PARO DE EMERGENCIA no funcionaría.
48
-
Tener en cuenta que si la pinza sostiene una pieza durante un PARO DE
EMERGENCIA, ésta se caerá durante la función de restablecimiento (recorrido
al origen).
-
La celda de manufactura flexible está diseñada según los últimos avances en
esta tecnología y cumple con reconocidas normas de seguridad. Sin embargo,
al utilizar el sistema siempre puede haber un riesgo de ocasionar daños físicos
o lesiones graves al usuario o a terceras personas, o de causar daños a la
máquina o a otros bienes materiales.
-
Reporte cualquier anomalía al instructor.
" Palanca LIVE-MAN
Es un dispositivo mediante el cual podemos mover manualmente el robot, dispone
de un dispositivo de seguridad, “hombre vivo” (live-man), el cual es necesario
estar pulsando para que el robot funcione. Esta palanca se encuentra en un lateral
del T/B y dispone de dos posiciones, el primero detecta que sé esta pulsando la
palanca y el segundo detecta que sé esta pulsando demasiado fuerte; es decir,
para poder mover el robot se debe pulsar esta palanca pero sin llegar al final de
su recorrido.
Si no pulsa esta palanca de seguridad o si se presiona demasiado saltarán los
motores del robot con lo que habrá que volver a alinearlos.
" Control remoto del robot
El robot se puede controlar de dos maneras, una mediante el Teach Pendant
(programador) de una forma local, la otra de forma remota por medio del
ordenador, el robot está diseñado de forma que cuando se utiliza una opción de
control está desactivada la otra.
" Dispositivos de protección y seguridad.
Todas las estaciones se disponen de PARADAS DE EMERGENCIA para detener
el proceso en cualquier momento con el fin de evitar accidentes.
En el caso que se utilice el PARO DE EMERGENCIA, una vez superado el evento
que motivó la parada, hay que asegurarse antes de volver a activar el mecanismo
que no se vuelva a repetir la situación tomando las medidas oportunas. Además
es conveniente retirar las piezas que se encuentren en mitad de un recorrido
siempre que sea posible. Después de desenclavar la PARADA DE EMERGENCIA
será necesario que los elementos vuelvan a sus posiciones iniciales.
49
2.5 SEGURIDAD DE LAS HERRAMIENTAS:
Las herramientas con aristas cortantes deben ser manipuladas utilizando
guantes. Inspeccionar las herramientas cortantes antes de su utilización y
descartar las herramientas defectuosas.
Retirar de la máquina las herramientas manuales tales como llaves, equipo de
medida, martillos, etc, después de ser utilizada.
Las herramientas deben ser entregadas con la mano, nunca deben ser
lanzadas.
Las herramientas no deben estar colocadas indebidamente.
En cada práctica se utilizará la herramienta adecuada, empleándola para la
función que fue diseñada.
Cada usuario comprobará el buen estado de las herramientas antes de
usarlas. Será responsable de la conservación de las herramientas que él tenga
encargadas, como también de las que utilice ocasionalmente. Deberá dar
cuenta de los defectos que observe al monitor, quien las sustituirá si observa
cualquier anomalía.
En caso de duda sobre la utilización de determinada herramienta se pedirá la
aclaración al coordinador o docente encargado antes de usarla.
No se debe frenar o ralentizar nunca partes móviles de la máquina con la mano
o con elementos improvisados.
2.6 SEGURIDAD ELÉCTRICA EN LA CELDA
Todos los elementos de la celda necesitan disponer de una toma eléctrica y
otra neumática. Todos los tomas monofásicos conectados a 220V serán los
siguientes:
Toma eléctrica monofásica (protegida con línea a tierra) de 220V 50/60Hz
Ordenador de control y gestión de la celda (dos tomas CPU y monitor).
Fresadora
Almacén (incluye cinta de transportadora)
Estación de ensamble
Cámara de visión
Robot + track (una toma para los dos).
50
Las tomas neumáticas necesarias (con una presión de 6 Bares y una toma de
8 mm de diámetro) son las siguientes:
Fresadora
Almacén (incluye cinta transportadora y estación de montaje)
Robot + track (una toma para los dos).
Se recomienda que un electricista estudie y comprenda los esquemas eléctricos
antes de conectar la máquina a la fuente de alimentación. Después de
conectada la máquina, comprobar que funcionan correctamente todos los
aspectos del sistema eléctrico.
Comprobar también que la máquina se encuentra conectada a tierra de la forma
apropiada. Asegúrese de que todos los sistemas eléctricos expuestos disponen
de las cubiertas adecuadas. Poner los interruptores selectores en
desenergizado (OFF) o neutro (desenclavados). La puerta de armario eléctrico
principal debe estar cerrada y el interruptor principal debe estar en posición de
OFF después de realizada la conexión eléctrica.
Se debe bloquear, también, el dispositivo de desconexión principal en la
posición OFF si se deja sola la máquina.
NO efectuar conexiones que circunden (bypass) los dispositivos de seguridad.
ES RESPONSABILIDAD DEL USUARIO EL ESTAR SEGURO QUE LA MÁQUINA
ESTA EN PERFECTAS CONDICIONES DE SEGURIDAD EN TODO MOMENTO
Y QUE CUMPLA TAMBIEN TODAS LAS NORMAS DE SEGURIDAD Y
MANTENIMIENTO APROPIADAS QUE SE INDICAN EN EL MANUAL DE
MANEJO Y EN LOS AVISOS DE ADVERTENCIA E INSTRUCCIONES.
51
Figura 22. Celda de manufactura flexible.
52
3. MANUAL DE MANTENIMIENTO DEL ROBOT
Para mejorar el manejo en cualquier proceso de operación es importante que se
tengan en cuenta los procedimientos de mantenimiento, pues con estos podemos
aclarar y observar la materia aplicada al campo que éste involucra y por ende
tener una comprensión básica de la misma. Es necesario reconocer y comprender
el funcionamiento correcto de cada una de las partes que se necesitan para el
trabajo preciso del robot, para aplicar correctamente el instructivo de
mantenimiento. A continuación se mencionarán las partes importantes del robot y
sus principales características, esto es con el fin de que en el momento de hacer
una operación se pueda identificar con qué tipo de componente del robot se va a
trabajar.
-Robot Mitsubishi RV-2AJ:
Repetibilidad: ± 0.02mm.
Numero de ejes: 5ejes.
Radio de acción: 410mm.
Peso del brazo: 17 kg.
Potencia consumida (máx.): 1000W.
Capacidad de carga máxima: 2 kg.
Motores: de AC con encoders absolutos en cada eje.
Accionamiento de la pinza: neumático.
Modos de movimiento: aprendizaje (teaching) y automático.
Modos de coordenadas: Joint, Cylindrical, XYZ y Tool.
-Controlador CR1-571 del robot mitsubishi:
Soporte multimedia
Memoria: 2500 posiciones, 5000 pasos de programa y 88 programas.
Entradas: 16.
Salidas: 16.
Peso: 8 kg.
Toma de aire: 6 Bar.
Frecuencia: 50Hz
Canales de comunicación: 1 canal RS232
Potencia consumida (máx.): 0,7KVA
Programación: MELFA BASIC-IV y MoveMaster
-Unidad Lineal (Track):
Unidad lineal de husillo, controlada por un servomotor con encoder.
Posiciones programadas: 28.
Desplazamiento: 1500 mm.
Par: 6 N*m.
Detectores de seguridad para final de carrera.
53
Servomotor: NSM042Z1 (Panasonic).
Servocontrol: NSD043P1 (Panasonic).
Potencia consumida (máx.): 400W
Voltaje: 230 VAC ± 15%.
Frecuencia: 50 o 60 Hz.
-Conjunto Track-Robot:
Dado que tanto el robot como su controlador y la unidad lineal forman un solo
equipo. A continuación se darán algunas características técnicas del conjunto:
Voltaje predefinido: 230 VAC±10%
Peso: 100 kg
Potencia consumida (máx.): 1500W
Frecuencia: 50 o 60 Hz.
Toma de aire: tubo de diámetro 8mm.
Figura 23.Rotación de los ejes del robot.
Fuente:”MEAU, Robot 5 ejes”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
Tabla 3. Respectivos rango y velocidad de giro en el robot.
Eje (Joint)
Rango de Giro
Máxima velocidad
1
±150°
180°/s
2
-60° a +120°
90°/s
3
-110° a +120°
135°/s
4
±90°
180°/s
5
±200°
210°/s
54
Los procesos de mantenimiento y procedimientos de inspección, que deben ser
realizados al robot durante su vida útil, son descritos en este capítulo para que el
operador no tenga ningún inconveniente al realizarlos. Los tipos y métodos de
reemplazo (sustitución) de partes (piezas) de bien consumible también son
explicados.
El mantenimiento y la revisión se dividen en inspecciones realizadas diariamente,
y las inspecciones periódicas se realizan en intervalos establecidos. Realice
siempre estas revisiones para evitar imprevistos, dar larga vida a la máquina y
para garantizar la seguridad del operador.
Tabla 4. Artículos de inspección.
Procedimien
Artículos
de
to
(detalles)
inspección Remedios
Revise estos artículos antes de encender
1
¿Están flojos algunos de los
cerrojos de instalación del robot?
(visual)
2
¿Está alguno de los tornillos de la
cubierta flojos?
(visual)
3
¿Esta bien conectado el cable de la
fuente
de
energía?
(visual)
4
¿Esta bien conectado el cable
entre el robot y el regulador?
(visual)
5
¿Hay alguna grieta, objetos
extraños u obstáculos sobre la
cubierta del regulador y el robot?
(visual)
6
¿Se escapa alguna grasa del brazo
del
robot?
(visual)
7
¿Hay alguna anormalidad en el
sistema neumático? ¿Hay alguna
fuga de aire, obstrucción de
desagüe o daño en la manguera?
¿La fuente de aire es normal?
(visual)
Apriete bien los cerrojos
Apriete bien los tornillos
Conéctelo bien
Conéctelo bien
Sustituya por una nueva
pieza o tome medidas
inmediatamente
Después de limpiar,
rellene con grasa
Agote el drenaje, y
remedie las fugas de
aire(sustituya la pieza)
55
3.1 Inspección periódica
Lleve a cabo la inspección periódica con los procedimientos señalados, tabla
presentada a continuación:
Tabla 5.Los artículos de inspección periódicos (los detalles)
Procedimiento
Artículos de inspección Solución
(detalles)
Artículos de inspección mensual
1
¿Están flojos los tornillos Apriete firmemente los
del brazo del robot?
tornillos.
2
Retire la cubierta de
cada sección y revise
los cables para ver si
hay daños, adherencia o
cualquier
problema
extraño.
Artículos de la inspección trimestral
1
¿La tensión de la correa
esta normal?
Revise y erradique la
causa del problema
Si la correa dentada esta
floja o demasiado tensa,
ajústela
Artículos de seis meses
1
¿La fricción en los Si los dientes faltan o
dientes de la correa hay demasiada fricción,
dentada es severa?
substituya
la
correa
dentada.
Artículos de inspección anual
1
Substituya la batería de
reserva en el brazo del
robot.
Artículos de inspección de cada 2 años
1
Lubrique con grasa en Lubrique.
los
engranajes
de
reducción
armónicos
para cada eje.
56
3.2 Mantenimiento y Procedimientos de la Inspección
El procedimiento para llevar a cabo el mantenimiento periódico y la inspección se
describe en esta sección. Lea los volúmenes detenidamente y siga las
instrucciones. (Nunca desmonte las partes no descritas en este manual.)
¡Advertencia!
El origen del sistema de la máquina podría desviarse cuando se realizan algunos
tipos de recambios. En la revisión de los datos " la posición y re-instrucción "
serán requeridos.
Este procedimiento es llevado a cabo por:
Julián Dávila.
Festo - Colombia
Contacto Tel: 3107724435.
57
FIGURA 24.Estructura del brazo del Robot.
Fuente: “MEAU, Robot 5 ejes”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
58
FIGURA 25. Instalación/ retiro de las cubiertas.
Fuente: “MEAU, Mantenimiento”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
59
Tabla 6. Cubiertas.
No
Los nombres de la tapa
Cantidad
1
Cubierta de la caja del 1
conectador
2
Cubierta F del hombro
1
3
4
5
6
Cubierta B del hombro
Cubierta del brazo del
No. 1
Cubierta A de la muñeca
Cubierta B de la muñeca
Observaciones
La cubierta se une, y una
buena limpieza según las
especificaciones
1
2
(1)
(2)
Tabla 7.Lista De Tornillos De Instalación.
Nombre de tornillo
Cantidad
Pernos M3 x 10 23
(métrico de 3mm de
diámetroníquel
plateado)
Los nombres de las cubiertas se dan en la tabla 6, y una lista de los tornillos de la
instalación de la cubierta se da en la tabla 7.
Hay algunas cubiertas que pueden ser difíciles de quitar debido a la postura del
robot. En este caso, cambie la postura del robot, y después quite la cubierta.
3.3 La inspección, el mantenimiento y el reemplazo de la correa dentada.
Este robot utiliza una correa dentada para el sistema del transporte de la impulsión
del eje J5. Comparado con los engranajes y las cadenas, la correa dentada no
requiere la lubricación y tiene un ruido bajo. Sin embargo, si el método de la
tensión de uso de la correa es inadecuado, la vida útil del producto puede
disminuir y el ruido podría ser generado. El envejecimiento óptimo para lograr el
alargamiento deseado de la correa, y el ajuste de la tensión de la correa se han
realizado antes del envío de la fábrica. Sin embargo, dependiendo de las
condiciones de trabajo del robot, el alargamiento ocurrirá gradualmente sobre un
periodo de tiempo. La tensión se debe confirmar durante la inspección periódica.
La correa dentada se debe sustituir en los casos siguientes:
(1) Período del reemplazo de la correa dentada: 6 meses (de trabajo continuo).
La vida de la correa dentada es afectada en gran medida por las condiciones
de trabajo del robot, así que una vida útil del sistema no puede ser dada. Sin
embargo, si ocurren los síntomas siguientes, substituya la correa.
60
a) cuando haya grietas en la base o en la parte posterior de los dientes de la
correa.
b) cuando la correa se amplía debido a la adherencia del aceite, etc.
c) cuando los dientes de la correa están gastados (usan la mitad del ancho del
diente del engranaje).
d) cuando hay salto de los dientes de la correa debido al prolongado uso, y por
lo tanto al desgaste de los mismos.
e) cuando la correa se encaja a presión.
¡PRECAUCIÓN!
Debido a la fabricación de la correa dentada, el desgaste inicial ocurrirá. Las
virutas del desgaste pueden acumularse en la cubierta después de
aproximadamente 300 horas de funcionar el robot, esto no es una avería. Si las
virutas del desgaste aparecen pronto después de limpiarlas estando apagado,
substituya la correa.
¡PRECAUCIÓN!
Cuando se sustituyen las correas, el origen del sistema de la máquina puede
desviarse debido a que los engranajes pueden ser movidos involuntariamente. En
este caso, los datos de la posición deben ser ajustados para evitar cualquier
accidente.
3.3.2 La inspección, mantenimiento y reemplazo de eje J2
FIGURA 26. Inspección, mantenimiento y reemplazo de eje J2.
Fuente: “MEAU, Mantenimiento”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
Examinando la correa dentada del eje J2
61
1) Confirme que la energía del regulador del robot está apagada.
2) Refiérase a la Figura 25 “Instalación/quitar la cubierta”, y retire la cubierta del
brazo, la No.1.
3) Confirme visualmente que los síntomas indicados en "(1) Período del reemplazo
de la correa dentada "; no han ocurrido con la correa dentada.
4) Confirme que la tensión de la correa está ajustada para aflojarse
aproximadamente 1.5mm cuándo el centro de la correa se presiona ligeramente
con un dedo (aproximadamente 2N) según lo mostrado en la figura 29 “la tensión
de las correas”.
Ajustando la correa dentada del eje J2
1) Realice los pasos "1)" y "2)" indicados en " Examinando la correa dentada del
eje J2”.
2) Afloje ligeramente los dos pernos de la rueda loca, imagen <1>. (No afloje
demasiado.)
3) Mientras confirma la tensión de la correa dentada <2>, <3> mueva la rueda loca
en la dirección “b” de la flecha mostrada en la figura. Muévase hasta que la correa
se afloje aproximadamente 1.5mm mientras el centro de la correa se presiona
ligeramente con un dedo (aproximadamente 2N).
4) La tensión de la correa aumentará cuando ésta es movida en la dirección de la
flecha "a"; y disminuirá cuando ésta es movida en la dirección de la flecha "b".
5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensión, que la hace salir de las
poleas, o si se desvía el contacto de los dientes de la correa y de las poleas, el
origen del sistema de la máquina se desviará. <4>y <5>.
6) Después de ajustar, apriete con seguridad los dos pernos de la rueda loca
imagen <1>.El ajuste incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la
vibración.
Sustituir la correa dentada del eje J2
1) La figura 26 muestra los puntos clave para la realización de estos
procedimientos, ajustar y sustituir la correa dentada.
2) Mueva la postura del robot con el teaching pendant de modo que el eje J2 entre
en contacto con el tope mecánico. Los frenos del eje J2 deben ser liberados.
3) Se cerciora de que las poleas no se muevan mientras que substituyan la correa.
4) Si se desvía la relación de la polea <4>y <5> de la posición indicada, el punto
de vista podría variar.
5) Las marcas en la correa dentada <2> y las poleas de sincronización <4>y <5>:
marque con una pluma indeleble como lo mostrado en la figura 26 de modo que
el contacto de la correa dentada y de las poleas de sincronización no se desvíen.
6) Afloje los dos pernos de la rueda loca, imagen <1>, y quite la correa.
62
7) Copie las marcas sobre la correa dentada nueva. Cerciórese de que ambas
correas estén tensas al hacer las marcas.
8) Alinee la correa dentada nueva con las marcas en las poleas de sincronización
<4>y<5>, e instale.
9) Refiérase a los pasos "3)" a "6)" para ajustar la tensión.
10) La posición podría desviarse después de que se substituya la correa. Confirme
que no se ha desviado la posición. Si está desviada revise nuevamente esta
sección con detenimiento y reajuste la posición al origen.
3.3.2 La inspección, mantenimiento y reemplazo de eje J3
FIGURA 27. Inspección, mantenimiento y reemplazo del eje J3.
Fuente: “MEAU, Mantenimiento”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
Inspección de la correa dentada del eje J3
1) Confirme que la energía del regulador del robot está apagada.
2) Refiérase a la Figura 25 “Instalación/quitar la cubierta”, y retire la cubierta del
brazo, la No.1.
3) Confirme visualmente que los síntomas indicados en “(1) Período del reemplazo
de la correa dentada”; no han ocurrido con la correa dentada.
4) Confirme que la tensión de la correa está ajustada para aflojarse
aproximadamente. 1.6mm cuando el centro de la correa se presiona ligeramente
con un dedo (aproximadamente 2N) según lo mostrado en la figura 29 “la tensión
de las correas”.
Ajustando la correa dentada del eje J3
63
1) Realice los pasos 1) y 2) indicados en " Inspección de la correa dentada del eje
J2”.
2) Afloje ligeramente los dos pernos de la rueda loca, imagen <1>. (No afloje
demasiado.)
3) Mientras que confirma la tensión de la correa dentada <3>, mueva la rueda loca
en la dirección “b” de la flecha mostrada en la figura 27. Muévase hasta que la
correa se afloje aproximadamente 1.6mm mientras el centro de la correa se
presiona ligeramente con un dedo (aproximadamente 2N).
4) La tensión de la correa aumentará cuando ésta es movida en la dirección de la
flecha "a"; y disminuirá cuando ésta es movida en la dirección de la flecha "b".
5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensión, que la hace salir de las
poleas de sincronización, o si se desvía el contacto de los dientes de la correa y
de la polea, el origen del sistema de la máquina se desviará <4>y <5>.
6) Después de ajustar, apriete firmemente los dos pernos de la rueda loca, imagen
<1>. El ajuste incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la vibración.
Sustituir la correa dentada del eje J3
1) La figura 27 muestra los puntos clave para examinar, ajustar y sustituir la correa
dentada.
2) Mueva la postura del robot con el teaching pendant de modo que el eje
J2 entre en contacto con el tope mecánico. Los frenos del eje J2 deben ser
liberados.
3) Cerciórese de que las poleas no se muevan mientras que substituyan la correa.
4) Si se desvía la relación de la polea <4>y <5>de la posición indicada, el punto de
vista podría variar.
5) Las marcas en la correa dentada <2> y las poleas de sincronización <4>y <5>:
marque con una pluma indeleble como lo mostrado en figura 27 de modo que el
contacto de la correa dentada y de las poleas de sincronización no se desvíen.
6) Afloje los dos pernos de la rueda loca, imagen <1>, y quite la correa.
7) Copie las marcas sobre la correa dentada nueva. Cerciórese de que ambas
correas estén tensas al hacer las marcas.
8) Alinee la correa dentada nueva con las marcas en las poleas de sincronización
<4>y<5>, e instale.
9) Refiérase a los pasos "3)" a "6)" para ajustar la tensión.
10) La posición podría desviarse después de que se substituya la correa. Confirme
que no se ha desviado la posición. Si está desviada revise nuevamente esta
sección con detenimiento y reajuste la posición al origen.
64
3.3.3 La inspección, mantenimiento y reemplazo del eje-J5.
FIGURA 28.Inspección, mantenimiento y reemplazo del eje-J5.
Fuente: “MEAU, Mantenimiento”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
Inspeccionando la correa dentada del eje J5
1) Confirme que la energía del regulador del robot está apagada.
2) Refiérase a la Figura 25 “Instalación/quitar la cubierta”, y retire la cubierta
del brazo, la No. 2.
3) Confirme visualmente que los síntomas indicados en "(1) Período del
reemplazo de la correa dentada " no han ocurrido con la correa dentada.
4) Confirme que la tensión de la correa esté ajustada aproximadamente
1.4mm cuando el centro de la correa se presiona ligeramente con un dedo
(aproximadamente 0.4N) según lo mostrado en la figura 29 “la tensión de las
correas".
Ajustando la correa dentada del eje J5
1) Realice los pasos 1) y 2) indicados en " Inspección de la correa dentada del
eje J2”.
2) Afloje ligeramente los dos pernos de la instalación del motor. (No afloje
demasiado.)
3) Mientras que confirma la tensión de la correa dentada, mueva el motor en la
dirección de la flecha mostrada en la figura 28. Mueva hasta que la correa se
afloja aproximadamente 1.4m m cuando el centro de la correa se presiona
ligeramente con un dedo (aproximadamente 0.4N).
65
4) La tensión de la correa aumentará cuando ésta sea movida en la dirección
de la flecha “a”, y disminuirá cuando sea movida en la dirección de la flecha
“b”.
5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensión que lo hace salir de
las poleas de sincronización, o si se desvía el contacto de los dientes de la
correa y de la polea, el origen del sistema de la máquina se desviará.
6) Después de ajustar, apriete firmemente los dos pernos de la instalación del
motor. El ajuste incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la
vibración.
Figura 29. La tensión de las correas.
Fuente: “MEAU, Mantenimiento”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
La correa dentada puede transportar satisfactoriamente la impulsión y brinda una
fuerza constante solamente cuando tiene una tensión adecuada. La tensión de la
correa no debe ser demasiado fuerte. En lugar, debe ser ajustado a un grado de
elasticidad cuando la correa se presiona con el pulgar. Si la tensión de la correa es
demasiado débil, la correa se aflojara y por lo tanto vibrará. Por otra parte, si la
tensión de la correa es demasiado fuerte, un sonido agudo será oído. El ajuste
preciso (tensión) se muestra en figura 29 “la tensión de las correas”. Compruebe y
ajuste con la correa que presiona la fuerza f y la cantidad floja d entre la distancia
s.
66
3.3.4 Lubricación.
FIGURA 30. Puntos de lubricación.
Fuente: “MEAU, Mantenimiento”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
67
Tabla 8. Especificaciones de la lubricación.
No
Piezas que Aceite
de Intervalos y Cubierta
se
lubricación
cantidad de quitar
lubricarán.
lubricante
1
2
3
4
5
Engranajes
de
reducción
del eje J 1
Engranajes
de
reducción
del eje de J2
Engranajes
de
reducción
del eje de J3
Engranajes
de
reducción
del eje de J4
Engranajes
de
reducción
del eje de J5
Cubierta
hombro
a
del
Grasa
Harmonic SK- 2000Hr
3g
1A
10g
Cubierta del
brazo No. 1
Grasa
Harmonic SK- 2000Hr
1A
1g
4g
Cubierta
codo
del
Cubierta del
brazo No. 2
La posición de la boquilla de lubricación se muestra en la figura 21 “lubricación”.
Las especificaciones de la lubricación para cada lugar se relacionan en la tabla 8
“Especificaciones de lubricación”. Antes de lubricar, refiérase a la figura 24
"Instalación/ quitar la cubierta” para el robot de tipo 5-ejes. Y las demás cubiertas
necesarias.
¡¡ PRECAUCIÓN!!
Las marcas de fábrica de la grasa dadas en la tabla 8 son llenadas cuando se
envía el robot. El tiempo de la lubricación es un valor acumulativo de la operación
a la velocidad máxima. Si ha sido la operación suspendida, o si la velocidad
señalada es lenta, el tiempo de la lubricación se puede alargar en gran proporción.
Dependiendo del estado de la operación del robot, el tiempo de la lubricación
aumentará, así que determine el tiempo para lubricar de modo que la grasa no se
68
desperdicie regándose. Los números en la tabla 8 “Especificaciones de la
lubricación” corresponden a las posiciones de la figura 30 “Lubricación”
El Método de la Lubricación
1) Refiérase a la Figura 24 “Instalación/retiro de las cubiertas" retire las cubiertas.
2) Quita el perno de drenaje.
3) Inserte la grasa mostrada en la tabla 8 usando una pistola de grasa desde la
boquilla de lubricación.
4) Instala el perno de drenaje.
5) Substituya las cubiertas por el procedimiento de retiro en revés
3.3.5 Sustituyendo la Batería de Reserva.
Un codificador absoluto se utiliza para el detector de la posición, así que la
posición se debe grabar con la batería de reserva cuando la energía este
suspendida (APAGADA). El regulador también utiliza una batería de reserva para
grabar el programa. Estas baterías son instaladas cuando el robot se envía de la
fábrica, pero como éstas son piezas consumibles, deben ser substituidas
periódicamente por el cliente. El periodo de tiempo para sustituir la batería es un
año, pero ésta diferenciará según el estado del uso del robot. Cuando la vida de la
batería está por terminarse, el robot avisará con una alarma de agotamiento de la
batería "Batería (alarmar No. 7520)". Una vez que ocurra la alarmar, substituya
todas las baterías en el brazo y el regulador del robot cuanto antes. Baterías de
litio (tipo: A6BAT y ER6) se utilizan en el regulador y el brazo del robot. Los
procedimientos del reemplazo de la batería se describen a continuación:
(1) Sustituir la Batería del Brazo del Robot.
¡¡PRECAUCIÓN!!
Mientras que substituye las baterías, los datos de la posición del codificador son
grabados por la energía provista del regulador. Así, si la conexión de cable es
incompleta, los datos de la posición del codificador se perderán cuando la energía
del regulador se APAGUE. Varias baterías se utilizan en el brazo del robot, pero
sustituya todas las viejas baterías por las baterías nuevas en el mismo tiempo.
69
FIGURA 31.Reemplazando la batería.
Fuente: “MEAU, Mantenimiento”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
1) Confirme que el brazo y el regulador del robot estén conectados por el cable.
2) Gire el control del regulador. Los datos de la posición son conservados por la
energía provista del regulador mientras que substituye las baterías. Así, si el cable
no está conectado correctamente, o si la energía del regulador está apagada, los
datos de la posición se perderán.
3) Se mueve J2 = -20°, J3 = 90° y J5 = 90° con el comando JOG para poder
quitar la cubierta.
4) Presiona el botón de paro de emergencia para fijar el robot en el estado de la
parada de emergencia. Esto es una medida de seguridad, y debe ser realizada
siempre.
5) Retire la cubierta F del hombro del robot. (Refiérase a la figura 24
"Instalación/removimiento de la cubierta”)
6) Retire los dos tornillos de la instalación<1>, y retire la cubierta de la batería<2>.
70
7) Retire los dos tornillos de la instalación<3>, y retire el soporte de la batería<4>.
8) El sostenedor <5> de batería está situado en el soporte de la batería. Quite la
vieja batería del sostenedor, y desconecte el conectador de la guía.
9) Inserte la batería nueva en el sostenedor, y conecte al conectador de plomo.
Substituya todas las baterías por nuevas en el mismo tiempo.
10) Realice los pasos "5)" a "7)" para instalar las piezas.
11) Inicialice el tiempo del consumo de la batería.
Realice siempre este paso después de sustituir la batería, e inicialice el tiempo de
uso de la batería.
3.4 Mantenimiento de partes.
Las piezas de los materiales consumibles que deben ser sustituidas
periódicamente, se muestran en la tabla 9, y las piezas de repuesto que se
pueden requerir durante reparaciones se muestran en la tabla 10. Compre estas
partes al distribuidor cuando sea requerido. Así, confirme el nombre de la pieza, el
brazo y el serial con el No. del robot y compre las partes al distribuidor.
Tabla 9. Lista de las partes consumibles.
No Nombre
Tipo
Lugar
.
uso
Correa
1
291-3GT- Eje J2
6
dentada
2
315-3GT- Eje J3
3
6
4
de Cantidad
1
1
230-2GT3
Eje J4
Engranaje
s
de Necesario
reducción
de
cada
eje
En
la
cubierta F 5
del hombro
5
Grasa
SK-1A
6
Batería de Litio
A6BAT
Surtidor
1
Mitsubishi
Electric
71
Tabla 10. Lista de piezas (repuestos)
N Nombre
Tipo
o.
1
BU220C795G51
2
3 AC servo motor BU220C795G52
BU220C795G53
4
BU220C793G65
5
BKOEngranajes de FA0530H09
6 reducción
BKOFA0530H10
Lugar
de uso
Eje J1
Eje J2
Eje J3
Eje J4
Ejes
J1, J2,
J3.
Ejes
J4, J5.
Cantidad
Surtidor
1
1
1
1
3
Mitsubishi
Electric
2
Tabla 11. Lista de piezas (repuesto) “opcional”.
No.
Nombre
Tipo
Lugar de Cantidad Surtidor
uso
1
Cable Carl 1A-GHCD Sistema
1
Mitsubishi
neumático
Electric
de
la
mano.
72
4. PRÁCTICAS BÁSICAS
Práctica Nº 1 Teach Box como manipulador primario.
OBJETIVO
Fijar y memorizar posiciones haciendo uso del Teaching Box (T/B).
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
!
Identificar claramente el teaching box como herramienta fundamental para
facilitar la manipulación del brazo robot.
!
Reconocer cada una de las teclas y los elementos más importantes del
teaching box.
!
Conocer los procedimientos para grabar las rutinas o las posiciones
principales de un programa, desde el Teaching Box.
ALCANCE
Las habilidades que se quieren transmitir ó enseñar al lector serán las bases para
un
funcionamiento correcto con una adecuada manipulación de la máquina.
ABREVIATURAS/DEFINICIONES:
Sistema coordenado: Un sistema de ubicación, que con un conjunto de valores
permiten definir inequívocamente la posición de cualquier punto en un espacio
euclidiano.
73
Grados de libertad: Es la capacidad de un cuerpo aislado en el espacio de
moverse libremente en éste, estos grados son definidos por los tres movimientos
de traslación y tres movimientos de rotación alrededor de los ejes coordenados.
Brazo robótico: Es un dispositivo de manipulación reprogramable y multifuncional,
diseñado para mover material, piezas, herramientas o dispositivos especializados,
mediante movimientos programados, variables; con el fin de que sea capaz de
realizar una cierta variedad de tareas en la celda de manufactura.
Teaching pendat o Teaching Box (T/B): Es el control genérico principal del robot,
herramienta con la cual se graban posiciones y movimientos que serán ejecutadas
en una rutina para una operación definida, realizando movimientos independientes
de cada uno de los ejes.
MEDIDAS DE SEGURIDAD
Antes de empezar a manejar el robot es necesario hacer lo siguiente:
•
Leer atentamente esta guía antes de comenzar la práctica.
•
Observar que no haya ninguna anomalía.
•
No tocar ninguna parte móvil del robot durante el funcionamiento.
•
No dejar objetos dentro del área de operación del robot.
•
Reportar cualquier anomalía al instructor.
MARCO TEÓRICO:
Según los procedimientos de las prácticas, es de importancia manejar los recursos
que nos da el controlador alámbrico, pues con este se graban las posiciones
74
principales de las rutinas que se van a ejecutar futuramente, no solamente se
pueden grabar posiciones sino los programas completos, por lo general estos son
redactados desde el PC pues grabar toda una rutina en el Teaching Box es algo
dispendioso, es necesario conocer y optimizar las capacidades del robot para que
no sean desperdiciadas sus capacidades reales.
Figura 5. Partes del Teaching Box (T/B).
(a)Vista Frontal
(b) Vistas trasera y lateral.
Fuente: “MEAU, Teaching pendant (T/B)”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF
En esta gráfica se muestran enumeradas los elementos que hacen parte del
teach pendant.
75
PROCEDIMIENTO
1. El estudiante deberá presentar un preinforme antes de llegar a la práctica y
explicar la importancia del teaching box (T/B) y de los demás componentes
en el manejo del brazo robot así como la importancia y aplicaciones
industriales de la robótica.
2. Realizar el procedimiento de encendido del brazo robot. El cual será
explicado por parte de la persona que dirige la práctica.
3. Se realizará una explicación que permita al estudiante identificar claramente
cada una de las partes que constituye el sistema robótico de la celda.
4. Se hará una descripción de cada uno de los ejes y coordenadas de
movimiento con los que cuenta el brazo robot.
5. Se realizará una demostración de movimiento bajo cada uno de los modos
de desplazamiento con los que cuenta el sistema robótico.
6. Se fijarán y memorizarán unas posiciones de la siguiente manera:
Primero hay que activar la botonera mediante el selector frontal de la unidad de
control (MODE TEACH), y mediante el selector de la botonera (ENABLE).
- En el menú de la botonera seleccionamos la opción: TEACH
(Entrando el valor numérico, o mediante los cursores de las teclas: 13,
14,15, 16).
76
- Para validar, pulsamos la tecla INP/EXE (número 17 de la figura)
-
Luego grabaremos la posición:
Para grabar una posición, desde la pantalla de edición, pulsar la tecla ADD o RPL
mientras se mantiene pulsada la tecla POS.
-
Entramos el nombre de la posición (P1 o P2 en este caso)
- Para movernos a la posición deseada deberemos tener pulsado el
interruptor ¨ hombre muerto ¨ (dead man), y las teclas STEP/MOVE y la
combinación de teclas (ver figura 5, tecla 12).
- Pulsamos INP, y la posición queda lista para grabar los datos.
- Sin soltar STEP, pulsamos ADD o RPL, y aparece un mensaje de
confirmación: REPLACE?
77
- Pulsando otra vez ADD o RPL, los valores se graban (se oyen dos pitidos
de confirmación)
- Para grabar los datos, pulsar la tecla MENU.
Si se quiere volver a la pantalla de edición de comandos, hay que pulsar la tecla
COND.
RECURSOS
!
Brazo robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ.
!
Teaching box.
EVALUACIÓN
El estudiante deberá rendir un informe escrito dentro de los siete días después de
realizada la práctica, informe que deberá contener los siguientes aspectos:
!
Describir a través de un esquema todas las partes constitutivas del brazo
robot, en el que se describan las funciones de cada una de ellas.
!
Un escrito sobre las características de movimiento en cada uno de los ejes
de desplazamiento con los que cuenta la máquina.
!
Un escrito donde se explique cómo se fija y se memoriza con el T/B una
posición en el brazo robótico.
!
Conclusiones y recomendaciones sobre lo realizado en la práctica.
78
RESPONSABILIDADES Y RESPONSABLES
RESPONSABLE
RESPONSABILIDAD(ES)
Profesor que dirige la clase
Verificar que los estudiantes cumplan
con los procedimientos.
RESPONSABLE
RESPONSABILIDAD(ES)
Coordinador de la celda
Asegurar
que
las
personas
que
operen la máquina cumplan con los
requerimientos aquí estipulados
DOCUMENTOS DE REFERENCIA.
Manual de instrucciones del brazo robot industrial MITSUBISHI MELFA RV-2AJ
ANEXOS.
No aplica.
Elaborado por:
Revisado por:
Aprobado por:
!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!
Fecha:
Fecha:
Fecha:
Víctor Alfonso Vélez
Juan Fernando Ospina
79
Prácticas Nº 2 Teach box como manipulador primario
OBJETIVO
Creación de un programa desde la botonera o teaching pendat (T/B).
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
!
Identificar claramente el teaching box como herramienta fundamental para
facilitar la operatividad del brazo robot.
!
Reconocer cada una de las teclas y elementos más importantes del
teaching box.
!
Conocer los procedimientos para grabar las rutinas o las posiciones
principales de un programa, desde el Teaching Box.
ALCANCE
Las habilidades que se quieren transmitir ó enseñar al lector serán las bases para
un funcionamiento correcto con una adecuada manipulación de la máquina.
DEFINICIONES
Robot: Esta palabra se refiere a un humanoide mecánico hecho por el hombre
Sistema coordenado: Un sistema de ubicación, que con un conjunto de valores
permite definir inequívocamente la posición de cualquier punto en un espacio
euclidiano.
Brazo robótico: Es un dispositivo de manipulación reprogramable y multifuncional,
diseñado para mover material, piezas, herramientas o dispositivos especializados,
80
mediante movimientos programados, variables; con el fin de que sea capaz de
realizar una cierta variedad de tareas en la celda de manufactura.
Teaching pendat o Teaching Box (T/B): Es el control genérico principal del robot,
herramienta con la cual le grabamos posiciones y movimientos que serán
ejecutadas en una rutina para una operación definida, realizando movimientos
independientes de cada uno de los ejes.
MEDIDAS DE SEGURIDAD:
Antes de empezar a manejar el robot es necesario hacer lo siguiente:
•
Leer atentamente esta guía antes de comenzar la práctica.
•
Observar que no haya ninguna anomalía.
•
No tocar ninguna parte móvil del robot durante el funcionamiento.
•
No dejar objetos dentro del área de operación del robot.
•
Reportar cualquier anomalía al instructor.
MARCO TEÓRICO:
Las prácticas referenciadas en este trabajo son consecuentes, enfocadas a ver el
robot como herramienta principal de una celda de manufactura flexible, como
objetivo principal familiarizar a las personas que estén interesadas en manipular
un robot, pues éste tiene características de un robot aplicado a la industria, ya que
los procedimientos no varían en el momento de operar la máquina.
81
PROCEDIMIENTO
1. El estudiante deberá presentar un preinforme antes de llegar a la práctica y
explicar la importancia del teaching box (T/B) y de los demás componentes en
el manejo del brazo robot, así como la importancia y aplicaciones industriales
de la robótica.
2. Realizar los procedimientos expuestos en la práctica 1.
3. Procedemos a crear el siguiente programa de ejemplo:
Primero hay que activar la botonera mediante el selector del frontal de la unidad
de control (MODE TEACH), y mediante el selector de la botonera (ENABLE).
- En el menú de la botonera seleccionamos la opción: TEACH
(Entrando el valor numérico, o mediante los cursores de las teclas: 13,
14,15, 16).
- Para validar, pulsamos la tecla INP/EXE (número 17 de la figura)
82
Figura 5. Partes del Teaching Box (T/B).
(a)Vista Frontal
(b) Vistas trasera y lateral.
Fuente: “MEAU, Teaching pendant (T/B)”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF
En esta gráfica se muestran enumeradas los elementos que hacen parte del
teach pendant.
- En la pantalla que aparece entrar el nombre del programa que vamos a
crear:
Para escribir y borrar caracteres, utilizaremos la combinación de teclas
POS/CHAR y la que contenga el símbolo deseado (si hay más de uno,
pulsar la tecla hasta que aparezca mientras mantenemos pulsada
POS/CHAR)
83
En este caso, la combinación permite borrar el caracter situado a la
izquierda del cursor.
- Escrito el nombre del programa (en este caso JV), lo validaremos
mediante la tecla INP, apareciendo entonces la pantalla de edición de
programa.
- A continuación, mediante la tecla RPL/bajar, se llevará el cursor hasta la
línea de edición de programa.
Se escribe la línea: 10 MOV P1 (*)
-
Se introduce el número de línea.
84
-
y el comando de la misma:
Entrando la primera letra (dejándola presionada), y pulsando dos veces la
tecla POS/CHAR, aparece una lista de los comandos que empiezan por
dicha letra. Basta pulsar el número de opción que interese (debe
mantenerse pulsada POS/CHAR para tener la lista en pantalla y
seleccionar la opción)
-
Mediante la tecla POS/CHAR y las demás, se escribe el comando
completo.
-
Para confirmar la línea de programa, se pulsa ó presiona pulsamos
INP/EXE (la línea se acepta cuando la botonera emite tres pitidos)
- y así sucesivamente hasta terminar el programa.
85
PROGRAMA DE EJEMPLO
FIGURA 32. Movimientos P1 y P2.
Fuente: “MEAU, Control de movimiento”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF
PROGRAMA
EXPLICACION
10 MVS P1, -50 *1)
Se mueve con Interpolación
lineal a P1 y 50 mm en el eje
20 OVRD 50
z.
Se le designa la mitad de la
30 MVS P1
velocidad de trabajo.
Se mueve con Interpolación
40 DLY 0.5
lineal a P1.
50 HCLOSE 1
Da
60 DLY 0.5
segundos.
70 OVRD 100
Cierra la pinza.
Da
80 MVS , -50 *1)
espera
una
espera
de
0.5
de
0.5
segundos.
Se
90 MVS P2, -50 *1)
una
le
designa
toda
la
velocidad de trabajo.
Se mueve con Interpolación
86
100 OVRD 50
lineal a 50 mm en el eje z.
Se mueve con Interpolación
110 MVS P2
lineal a P2.
Se le designa la mitad de la
120 DLY 0.5
velocidad de trabajo.
130 HOPEN 1
Se mueve con Interpolación
lineal a P2.
Da
una
espera
de
0.5
de
0.5
segundos.
Abre la pinza.
140 DLY 0.5
Da
una
espera
segundos.
150 OVRD 100
Se
le
designa
toda
la
velocidad de trabajo.
160 MVS , 50 *1)
Se mueve con Interpolación
lineal 50 mm en el eje z.
170 END
Fin del programa.
Nota (*): En esta parte vienen las posiciones que se fijaron y memorizaron (ver
práctica 1)
EVALUACIÓN
El estudiante deberá rendir un informe escrito dentro de los siete días despues de
realizada la práctica. Informe que deberá contener los siguientes aspectos:
!
Describir a través de un esquema todas las partes constitutivas del brazo
robot, en el que se describan las funciones de cada una de ellas.
!
Un escrito sobre las características de movimiento en cada uno de los ejes
87
de desplazamiento con los que cuenta la máquina.
!
Un escrito donde es explique cómo se crea un programa con el T/B del
brazo robótico.
!
Conclusiones y recomendaciones sobre lo realizado en la práctica.
RESPONSABILIDADES Y RESPONSABLE
RESPONSABLE
RESPONSABILIDAD(ES)
Profesor que dirige la clase
Verificar que los estudiantes cumplan
con los procedimientos.
RESPONSABLE
RESPONSABILIDAD(ES)
Coordinador de la celda
Asegurar
que
las
personas
que
operen la máquina cumplan con los
requerimientos aquí estipulados
DOCUMENTOS DE REFERENCIA.
Manual de instrucciones del brazo robot industrial MITSUBISHI MELFA RV-2AJ
ANEXOS.
No aplica.
Elaborado por:
Revisado por:
Aprobado por:
!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!
Fecha:
Fecha:
Fecha:
Víctor Alfonso Vélez
Juan Fernando Ospina
88
Practica Nº 3 Manejo sistemático desde el controlador.
OBJETIVO
Funcionamiento de un programa en modo automático desde el controlador.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
!
Identificar claramente el controlador como herramienta fundamental para
facilitar la operatividad del brazo robot.
!
Reconocer cada una de las teclas y elementos más importantes del
controlador.
!
Conocer los procedimientos para el funcionamiento en automático del brazo
robótico.
ALCANCE
Los conocimientos aquí adquiridos serán el soporte fundamental para la adecuada
operación de la máquina así como la base para un buen funcionamiento.
DEFINICIONES:
Panel de controlador: Elemento de control que permite la operación automática o
manual del brazo robot. Este elemento es fundamental porque facilita la ejecución
de una rutina de programación de movimiento.
Modo enable: Modo en el que debe estar el teaching box para permitir la
manipulación del brazo robot mediante el control alámbrico.
Modo disable: Modo en el que debe de estar el teaching box para permitir la
manipulación del robot desde el computador.
89
MEDIDAS DE SEGURIDAD:
Antes de empezar a manejar el robot se debe hacer lo siguiente:
•
Leer atentamente esta guía antes de comenzar la práctica.
•
Observar que no haya ninguna anomalía.
•
No tocar ninguna parte móvil del robot durante el funcionamiento.
•
No dejar objetos dentro del área de operación del robot.
•
Reportar cualquier anomalía al instructor.
MARCO TEORICO:
Como fue mencionado en las prácticas Creación de un programa desde el T/B y
de fijación de posiciones del Robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ, el teaching box es el
Control maestro alámbico del robot, con el cual se le enseñan y fijan en el robot
las posiciones espaciales que harán parte de un movimiento, realizando
desplazamientos independientes de cada uno de los ejes. El sistema de
programación de posiciones del brazo está compuesto por dos elementos; el
teaching box y el panel de control o controlador. Ya que estos son una parte muy
importante en el manejo del brazo robótico.
90
Controlador
Figura 3. Elementos del controlador.
Vista frontal
Fuente: “MEAU, Controlador”.
http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF
En esta gráfica se enumeran los elementos que hacen parte del controlador.
PROCEDIMIENTO
1. El estudiante deberá presentar un preinforme antes de llegar a la práctica y
explicar la importancia del controlador y de los demás componentes para el
manejo del brazo robótico, así como la importancia y aplicaciones
industriales de la robótica.
2. Que se haya realizado los procedimientos expuestos en la práctica No 2,
para poder correr un programa ya existente que sea familiar al practicante.
3. Procedemos a poner en funcionamiento automático el programa hecho en
la práctica No 2 .De la siguiente manera:
Antes de iniciar el modo automático, debemos fijar la velocidad de trabajo del
91
robot, teniendo en cuenta que ésta será:
Velocidad de trabajo = velocidad controlador (o botonera) * velocidad del
programa
En el controlador hay que pulsar el botón CHNG DISP hasta que aparezca la
indicación de OVERRIDE:
Cada vez que se pulse una de las teclas UP o DOWN, el porcentaje de velocidad
cambiará:
10 – 20 –30 –40 – 50 – 60 – 70 – 80 – 90 – 100%
Si el ajuste se hace desde la botonera, hay que mantener pulsadas las teclas
STEP/MOVE y FORW o BACKW, según queramos aumentar o disminuir el
porcentaje, respectivamente.
A continuación, deshabilitamos la botonera
Primero, en la botonera, giramos la llave a DISABLE
En el controlador, giramos la llave a AUTO (Op)
92
- Mediante el botón CHNG DISP, se selecciona el número de programa a ejecutar
(En este caso, el programa hecho en la práctica No 2).
- Se cambia el número con las teclas UP / DOWN
- Al pulsar el botón START, el programa se ejecutará de forma continua.
-Si se pulsa END, se detendrá al final del ciclo
93
Reanudará el programa al pulsar START de nuevo.
El botón STOP detiene la ejecución del programa.
START lo reanuda desde el mismo punto.
EVALUACIÓN
El estudiante deberá rendir un informe escrito dentro de los siete días despues de
realizada la práctica. Informe que deberá contener los siguientes aspectos:
!
Describir a través de un esquema todas las partes constitutivas del brazo
robot, en el que se describan las funciones de cada una de ellas.
!
Un escrito sobre las características de movimiento en cada uno de los ejes
de desplazamiento con los que cuenta la máquina.
!
Un escrito donde se explique cómo se pone en funcionamiento un
programa desde el controlador del brazo robótico.
!
Conclusiones y recomendaciones sobre lo realizado en la práctica.
RESPONSABILIDADES Y RESPONSABLES
RESPONSABLE
Profesor que dirige la clase
RESPONSABILIDAD(ES)
Verificar que los estudiantes cumplan
con los procedimientos.
RESPONSABLE
Coordinador de la celda
RESPONSABILIDAD(ES)
Asegurar que las personas que
operen la máquina cumplan con los
requerimientos aquí estipulados
94
DOCUMENTOS DE REFERENCIA.
Manual de instrucciones del brazo robot industrial MITSUBISHI MELFA RV-2AJ
ANEXOS.
No aplica.
Elaborado por:
Revisado por:
Aprobado por:
!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!
Fecha:
Fecha:
Fecha:
Víctor Alfonso Vélez
Juan Fernando Ospina
95
CONCLUSIONES
!
Todas las prácticas se realizan con el fin de mostrar los controladores tales
como el teach pendant y el controlador como herramientas principales para
la elaboración de un programa del brazo robot.
!
Mediante la realización de este trabajo se logró aplicar los conocimientos
tales como mantenimiento, control numérico, mecatrónica, etc. Aprendidos
en la Escuela de Tecnología Mecánica.
!
Se desarrolló una etapa necesaria para crear un documento que nos
informe y capacite en todo lo referente al robot.
!
Este documento queda a la disposición de todas las personas interesadas
en los campos de la robótica aplicada a celdas de manufactura flexible
!
La implementación de un documento de este tipo se hizo para evitar errores
comunes que se presentaban por una falta de un documento que estuviera
en un lenguaje sencillo para todas las personas que hacen parte de este
medio.
96
RECOMENDACIONES.
!
El brazo robótico debe ser utilizado exclusivamente con fines didácticos y
en condiciones absolutamente seguras.
!
Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales
sobre seguridad.
!
Deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevención de
accidentes y su posterior funcionamiento, aplicables localmente.
!
El robot Mitsubishi RV-2AJ es un robot industrial.Es Peligroso mantenerse
cerca del área de trabajo mientras el robot se mueve.
!
Antes de leer detenidamente este trabajo hay un documento que es
conveniente tener, un conocimiento previo de el, ya que éste ayuda a
operar de una forma ordenada y sistematizada puesto que éste es un plan
que se viene haciendo hace mas de 40 años en Japón en aras de la
excelencia y calidad, denominado el método de las 5’s.
97
BIBLIOGRAFÍA
1. RODRÍGUEZ, Aquilino P .Célula de Fabricación Flexible, MPS-C Estación 6:
Robot.Disponible en internet en:
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6Funcionamiento.pdf
2. FATEK AUTOMATION CORPORATION, Célula Minitek VI. Manual técnico.
Taiwan.
3. Norma ISO 9001-2000, Sistema de gestión de la calidad – requisitos,
documento internacional, lenguaje español ISO/FDIS 9001:2000. Paginas Web de
referencia: http: //www.iso.ch, disponible también en pagina Web:
http://www.bsi.org.uk
4. MITSUBISHI, Mitsubishi industrial robot: Series RV-1A/2AJ.Disponible en
Internet en: http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF.
5. INSTITUTO COLOMBIANO DE NORMAS TECNICAS.Normas colombianas
para la presentación de trabajos .Sexta actualización. Santa fe de Bogota D.C.:
ICONTEC, NTC 1486.
6. LHUSURBIL, Control de movimiento .Disponible en
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6Funcionamiento.pdf.
internet
en:
7. MEAU, Controlador del robot RV-2AJ.Disponible en internet en:
http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF.
8.
Características
del
robot.Disponible
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF.
9.
YAHOO,
Traductor
on
http://mx.babelfish.yahoo.com/
line:
en
Disponible
internet
en
internet
en:
en:
10. WIKIPEDIA, la enciclopedia de contenido libre: glosario
http://es.wikipedia.org
11. REAL ACADEMIA DE LA LENGUA ESPAÑOLA. Diccionario de la lengua
española Vigésima segunda edición:
http://buscon.rae.es
98
12. UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA, Ingeniería udea.
http://ingenieria.udea.edu.co/CURSOS/DOCUM/manofacturaflexible(opcional).doc.
99