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Ejemplo – Célula robotizada con Pluto
Descripción:
%STE EJEMPLO DESCRIBE UNA RECTIlCADORA QUE ES ATENDIDA
PORUNROBOT%LSISTEMADESEGURIDADDELAMÉQUINACONSISTEENUN0LUTOALQUESEHANCONECTADOTODOSLOSRESGUARDOSDEPROTECCIØN%LROBOTHASIDOPROVISTODEUN0LUTOALQUESEHANCONECTADOLOSRESGUARDOSDEPROTECCIØN
DELACÏLULA%L0LUTODELAMÉQUINASECONECTACONCABLE
DEBUSAL0LUTODELROBOTPARAQUELASFUNCIONESCOMUNES
COMOLOSPAROSDEEMERGENCIAPUEDANUTILIZARSEENTODA
LACÏLULA
2:28
Función:
%L PARO DE EMERGENCIA ES DE NIVEL SUPERIOR Y DETENDRÉ
LAMÉQUINAYELROBOT,ATRAMPILLADELAMÉQUINAFUNCIONA
COMODIVISORADEZONASCUANDOLAPUERTAESTÉCERRADALA
MÉQUINA ES UNA ZONA Y EL ROBOT ES OTRA ZONA #UANDO LA
TRAMPILLADELAMÉQUINAESTÉABIERTALAMÉQUINAYELROBOT
PERTENECENALAMISMAZONA3ISEABRELAPUERTACUANDOLA
TRAMPILLADELAMÉQUINAESTÉABIERTALAMÉQUINAYELROBOT
SE DETIENEN CON LA TRAMPILLA DE LA MÉQUINA CERRADA SØLO
SE DETIENE EL ROBOT$ESPUÏS DE QUE LA PUERTA HA ESTADO
ABIERTADEBEHACERSEUNREARMECONELBOTØNRESETENEL
LADOEXTERIORDELAPUERTA0ARAELREARMEDELPARODEEMERGENCIA SE EXTRAE EL PULSADOR OPRIMIDO ./4! EL CICLO DE
TRABAJODELACÏLULANODEBECOMENZARDIRECTAMENTECONEL
REARMEDELPARODEEMERGENCIAOLAPUERTA
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1
Conexión eléctrica
!RMARIO
!RMARIO DEL
robot
2
!RMARIODELAMÉQUINA
"US0LUTO
0ARODEEMERGENCIA
0ARODEEMERGENCIA
)NTERRUPTORDELLAVE
3
-ÉQUINA
0ARODE
EMERGENCIA
0UERTA
-ÉQUINA
0ARODE
PROTECCIØN
4
5
Robot
0AROAUTOMÉTICO
Robot
0ARODE
EMERGENCIA
!VANCE
!VANCE
6
7
8
9
0ROJECTCREATEDBY*OHAN4ORSTENSSON*OKAB3AFETY!"
0ROJECTCHECKEDBY
0ROJECTAPPROVEDBY
10
(ISTORY
!UGUST0ROJECTCREATED
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2:29
13
Configuración de Pluto 0
Pluto 0
).ÚDSTOPP?KANAL?
).ÚDSTOPP?KANAL?
$ÚRR
12OBOT?!UTOSTOPP?/+
12OBOT?.ÚDSTOPP?/+
1
'-2ESET?IND?MEM
'-.ÚDSTOPP?/+?MEM
-2ESET?)ND??MEM
2:30
#ANALDELPULSADORDEPARODEEMERGENCIA
#ANALDELPULSADORDEPARODEEMERGENCIA
3E×ALDELENCODERENLAPUERTA
0AROAUTOMÉTICODELROBOT
0ARODEEMERGENCIADELROBOT
3ALIDAQUEGENERAUNASE×ALDINÉMICA
-EMORIACOLECTORAPARAINDICACIØNENPULSADORDERESET
-EMORIAAUXILIARPARAPARODEEMERGENCIA/+
-EMORIAAUXILIARPARAINDICACIØNENELBOTØNDERESET
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1
Configuración de Pluto 1
2
3
4
5
6
7
8
9
Pluto 1
).ÚDSTOPP?MASKIN?KANAL?
).ÚDSTOPP?MASKIN?KANAL?
)-ASKINLUCKA?.#
)-ASKINLUCKA?./
)2ESET
1-ASKIN?NÚDSTOPP?/+
1-ASKIN?SKYDDSTOPP?/+
1
12ESET?)ND
'-,UCKA?/+?MEM
#ANALDELPULSADORDEPARODEEMERGENCIAENLAMÉQUINA
#ANALDELPULSADORDEPARODEEMERGENCIAENLAMÉQUINA
#ANALDELINTERRUPTORDELLAVE
#ANALDELINTERRUPTORDELLAVE
0ULSADORDERESET2ESET
0ARODEEMERGENCIADELAMÉQUINA
0ARODEPROTECCIØNDELAMÉQUINA
3ALIDAQUEGENERAUNASE×ALDINÉMICA
,ÉMPARADEINDICACIØNENELBOTØNDERESET
-EMORIAAUXILIARGLOBALDELASUPERVISIØNBICANALDELINTERRUPTORDELLAVEENLA
TRAMPILLADELAMÉQUINA
'-.ÚDSTOPP?MASKIN?/+?MEM-EMORIAAUXILIARGLOBALDELASUPERVISIØNBICANALDELPARODEEMERGENCIADELA
MÉQUINA
-2ESET?)ND??MEM
-EMORIAAUXILIARPARAINDICACIØNENELBOTØNDERESET
10
11
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2:31
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Código PLC de Pluto 0
1
Start
2
3UPERVISIØNBICANALCONREARMEAUTOMÉTICODEPARODEEMERGENCIAENLAPUERTA
.ÚDSTOPP?KANAL?
)
.ÚDSTOPP?/+?MEM
'-
TC1S
In1
Q
.ÚDSTOPP?KANAL?
)
In2
Start
GM0.1 = Nödstopp_OK_mem
I0.0 = Nödstopp_kanal_1
I0.1 = Nödstopp_kanal_2
3
Memoria auxiliar para el paro de emergencia OK
Canal 1 del pulsador de paro de emergencia
Canal 2 del pulsador de paro de emergencia
0ARODEEMERGENCIADELROBOT
#UANDOSEACTIVAELPARODEEMERGENCIAELROBOTSEDETENDRÉDEEMERGENCIA0ARARESTABLECERLASEGURIDADESNECESARIOREARMARELPULSADOR
DEPARODEEMERGENCIA
.ÚDSTOPP?/+?MEM
'-
.ÚDSTOPP?MASKIN?/+?MEM
'- 1
GM0.1 = Nödstopp_OK_mem
GM1.1 = Nödstopp_maskin_OK_mem
Q0.3 = Robot_NS_OK
2OBOT?.3?/+
Memoria auxiliar para el paro de emergencia OK
Memoria auxiliar global de la supervisión bicanal del paro de emergencia en la máquina.
Paro de emergencia del robot
4
0AROAUTOMÉTICODELROBOT
#UANDOSEABRELAPUERTADELACÏLULAELROBOTSEDETIENEDEFORMAAUTOMÉTICA0ARARESTABLECERLASEGURIDADESNECESARIOCERRARLAPUERTAY
DESPUÏSDARLASE×ALDERESET
0UERTA
)
2ESET
)
In1
2OBOT?!UTOSTOPP?/+
ResetT
1
Q
2ESET?IND??MEM
-
Reset
IndReset
Test
).2 = Dörr
I1.15 = Reset
M0.0 = Reset_ind_1_mem
Q0.2 = Robot_Autostopp_OK
5
)NDICACIØNENELBOTØNRESET
#OMBINACIØNDEMEMORIASLOCALESQUEGENERARÉUNASE×ALENLALÉMPARARESET
,AMEMORIAGLOBALSEUTILIZADESPUÏSENEL0LUTODONDEESTÉLASALIDA
2ESET?IND??MEM
-
GM0.0 = Reset_ind_mem
M0.0 = Reset_ind_1_mem
2:32
Señal del encoder en la puerta
Pulsador de rearme Reset.
Memoria auxiliar para indicación en el botón de reset
Paro automático del robot
Memoria colectora para indicación en el pulsador de reset
Memoria auxiliar 1 para indicación en el pulsador de reset
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2ESET?IND?MEM
'-
1
6
)NDICACIØNENELDISPLAY
!LARMAn4RAMPILLADELAMÉQUINAABIERTA0ARAGENERARUNAALARMAPUEDEPRESENTARSEUNCØDIGO5%5%5SER%RRORENELDISPLAYDE0LUTO
%STECØDIGODEALARMASESELECCIONAESCRIBIENDOELVALORAPARAELREGISTRODELDISPLAYDE0LUTO32?%RROR#ODESEUTILIZACOMOUNA
CONDICIØNPARAPRIORIZARLASALARMASINTERNASDELAUNIDAD
,UCKA?/+?MEM
'-
32?%RROR#ODE
32
GM1.0 = Lucka_OK_mem
SR0.10 = SR_PlutoDisplay
SR0.11 = SR_ErrorCode
2
32?0LUTO$ISPLAY
32
3
Memoria auxiliar global de la supervisión bicanal del interruptor de llave en la trampilla de la máquina.
Pluto display figure
Error code. For user error 200 + no
7
)NDICACIØNENELDISPLAY
4
!LARMAn0UERTAABIERTA
!LARMAn4RAMPILLADELAMÉQUINAABIERTA0ARAGENERARUNAALARMAPUEDEPRESENTARSEUNCØDIGO5%5%
5SER%RRORENELDISPLAYDE0LUTO%STECØDIGODEALARMASESELECCIONAESCRIBIENDOELVALORAPARAELREGISTRODELDISPLAYDE0LUTO
32?%RROR#ODESEUTILIZACOMOUNACONDICIØNPARAPRIORIZARLASALARMASINTERNASDELAUNIDAD
0UERTA
)
32?%RROR#ODE
32
10.2 = Dörr
SR0.10 = SR_PlutoDisplay
SR0.11 = SR_Errorcode
32?0LUTO$ISPLAY
32
5
Señal del encoder en la puerta
Pluto display figure
Error code. For user error 200 + no
6
8
)NDICACIØNENELDISPLAY
!LARMAn!LARMADEEMERGENCIAACTIVADA0ARAGENERARUNAALARMAPUEDEPRESENTARSEUNCØDIGO5%5%5SER%RRORENELDISPLAYDE
0LUTO%STECØDIGODEALARMASESELECCIONAESCRIBIENDOELVALORAPARAELREGISTRODELDISPLAYDE0LUTO32?%RROR#ODESEUTILIZA
COMOUNACONDICIØNPARAPRIORIZARLASALARMASINTERNASDELAUNIDAD
.ÚDSTOPP?/+?MEM
'-
32?%RROR#ODE
32
GM0.1 = Nödstopp_OK_mem
SR0.10 = SR_PlutoDisplay
SR0.11 = SR_ErrorCode
7
32?0LUTO$ISPLAY
32
Memoria auxiliar para el paro de emergencia OK
Pluto display figure
Error code. For user error 200 + no
8
9
10
11
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Código PLC de Pluto 1
1
Start
2
3UPERVISIØNBICANALCONREARMEAUTOMÉTICODELPARODEEMERGENCIAENLAMÉQUINA
.ÚDSTOPP?MASKIN?KANAL?
)
TC1S
.ÚDSTOPP?/+?MEM
'-
In1
.ÚDSTOPP?MASKIN?KANAL?)
In2
Start
GM1.1 = Nödstopp_maskin_OK_mem
I0.0 = Nödstopp_maskin_kanal_1
I0.1 = Nödstopp_maskin_kanal_2
Memoria auxiliar global de la supervisión bicanal del paro de emergencia en la máquina.
Canal 1 del pulsador de paro de emergencia en la máquina.
Canal 2 del pulsador de paro de emergencia en la máquina.
3
3UPERVISIØNBICANALDELINTERRUPTORDETRAMPILLADELAMÉQUINA
%LINTERRUPTORTIENECONECTORESALTERNOSYELNOMBREDELAVARIABLEMUESTRALAIMAGENDELCONECTORPARACADASE×ALCUANDOLALLAVEESTÉINTRODUCIDA
ENELENCODER
,UCKA?.#GERSIGNAL,UCKA?./GERSIGNAL
-ASKINLUCKA?.#
)
TC1S
In1
,UCKA?/+?MEM
'-
Q
-ASKINLUCKA?./)
In2
Start
GM1.0 = Lucka_OK_mem
I1.11 = Maskinlucka_NC
I1.12 = Maskinlucka_NO
4
Memoria auxiliar global de la supervisión bicanal del interruptor de llave en la trampilla de la máquina.
Canal 1 del interruptor de llave.
Canal 2 del interruptor de llave.
0ARODEEMERGENCIADELAMÉQUINA
#UANDOSEACTIVAELPARODEEMERGENCIALAMÉQUINASEDETENDRÉDEEMERGENCIA0ARARESTABLECERLASEGURIDADESNECESARIOUNREARMEDEL
PULSADORDEPARODEEMERGENCIA
.ÚDSTOPP?/+?MEM
'-
.ÚDSTOPP?MASKIN?/+?MEM
'-
GM0.1 = Nödstopp_OK_mem
GM1.1 = Nödstopp_maskin_OK_mem
Q1.0 = Maskin_nödstopp_OK
-ASKIN?NÚDSTOPP?/+
1
Memoria auxiliar para el paro de emergencia OK
Memoria auxiliar global de la supervisión bicanal del paro de emergencia en la máquina.
Paro de emergencia de la máquina.
5
0ARODEPROTECCIØNDELAMÉQUINA
#UANDOSEACTIVAELPARODEEMERGENCIALAMÉQUINASEDETENDRÉDEEMERGENCIA3ISEABRELAPUERTADELROBOTALMISMOTIEMPOQUELATRAMPILLA
DELAMÉQUINAESTÉCERRADALAMÉQUINACONTINUARÉELCICLODETRABAJO0ARARESTABLECERLASEGURIDADESNECESARIOQUELAPUERTAOLATRAMPILLADE
LAMÉQUINAESTÏCERRADAYDESPUÏSSEDARESET
,UCKA?/+?MEM
'-
0UERTA
)
In1
Q
2ESET?IND??MEM
-
2ESET)
IndReset
Reset
Test
2:34
-ASKIN?SKYDDSTOPP?/+
1
ResetT
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1
GM1.0 = Lucka_OK_mem
I0.2 = Dörr
1.15 = Reset
M1.0 = Reset_Ind_2_mem
Q1.1 = Maskin_skyddstop_OK
6
Memoria auxiliar global de la supervisión bicanal del interruptor de llave en la trampilla de la máquina.
Señal del encoder en la puertaI
Pulsador de reset Reset
Memoria auxiliar 2 para indicación en el pulsador de reset
Paro de seguridad de la máquina.
2
)NDICACIØNENELPULSADORDERESET
#OMBINACIØNDELASMEMORIASQUEGENERARÉNUNASE×ALENLALÉMPARADERESET
2ESET?IND?MEM
'-
2ESET?)ND
1
3
2ESET?)ND??MEM
-
GM0.0 = Reset_Ind_mem
M1.0 = Reset_Ind_2_mem
Q1.15 = Reset_Ind
4
Memoria colectora para indicación en el pulsador de reset
Memoria auxiliar 2 para indicación en el pulsador de reset
Lámpara de indicación en el pulsador de reset.
7
)NDICACIØNENELDISPLAY
!LARMAn4RAMPILLADELAMÉQUINAABIERTA
0ARAGENERARUNAALARMAPUEDEPRESENTARSEUNCØDIGO5%5%5SER%RRORENELDISPLAYDE0LUTO
%STECØDIGODEALARMASESELECCIONAESCRIBIENDOELVALORAPARAELREGISTRODELDISPLAYDE0LUTO
32?%RROR#ODESEUTILIZACOMOUNACONDICIØNPARAPRIORIZARLASALARMASINTERNASDELAUNIDAD
,UCKA?/+?MEM
'-
32?%RROR#ODE
32
5
32?0LUTO$ISPLAY
32
6
GM1.0 = Lucka_OK_mem
SR1.10 = SR_PlutoDisplay
SR1.11 = SR_ErrorCode
Memoria auxiliar global de la supervisión bicanal del interruptor de llave en la trampilla de la máquina.
Pluto display figure
Error code. For user error 200 + no
7
8
)NDICACIØNENELDISPLAY
!LARMAn0UERTAABIERTA
!LARMAn4RAMPILLADELAMÉQUINAABIERTA
0ARAGENERARUNAALARMAPUEDEPRESENTARSEUNCØDIGO5%5%5SER%RRORENELDISPLAYDE0LUTO
%STECØDIGODEALARMASESELECCIONAESCRIBIENDOELVALORAPARAELREGISTRODELDISPLAYDE0LUTO
32?%RROR#ODESEUTILIZACOMOUNACONDICIØNPARAPRIORIZARLASALARMASINTERNASDELAUNIDAD
0UERTA
)
32?%RROR#ODE
32
I0.1 = Dörr
SR1.10 = SR_PlutoDisplay
SR1.11 = SR_ErrorCode
8
32?0LUTO$ISPLAY
32
9
Señal del encoder en la puerta
Pluto display figure
Error code. For user error 200 + no
9
10
)NDICACIØNENELDISPLAY
!LARMAn!LARMADEEMERGENCIAACTIVADA
0ARAGENERARUNAALARMAPUEDEPRESENTARSEUNCØDIGO5%5%5SER%RRORENELDISPLAYDE0LUTO
%STECØDIGODEALARMASESELECCIONAESCRIBIENDOELVALORAPARAELREGISTRODELDISPLAYDE0LUTO
32?%RROR#ODESEUTILIZACOMOUNACONDICIØNPARAPRIORIZARLASALARMASINTERNASDELAUNIDAD
.ÚDSTOPP?/+?MEM
'-
32?%RROR#ODE
32
GM0.1 = Nödstopp_OK_mem
SR1.10 = SR_PlutoDisplay
SR1.11 = SR_ErrorCode
32?0LUTO$ISPLAY
32
Memoria auxiliar para el paro de emergencia OK
Pluto display figure
Error code. For user error 200 + no
www.jokabsafety.com
11
12
2:35
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