1. No category

Boletín de Robótica
Grupo Temático de Robótica del Comité Español de Automática
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
euRobotics news
XXXV Jornadas de
Automática
Valencia, septiembre de 2014
Asamblea General de la sociedad
Resumen de las XXXV Jornadas de
euRobotics en Viena y candidaturas Automática de Valencia: reunión del
al Board of Directors.
GTRob y asuntos tratados.
CONTINÚA EN LA PÁG. 5 >>
Red de excelencia
del MINECO:
Jornada de Robótica en Bilbao y
otras actividades.
CONTINÚA EN LA PÁG. 8 >>
Congresos
Internacionales
2014
IFAC WC 2014, IROS 2014,
HUMANOIDS & HUMABOT 2014.
CALL FOR PAPERS
IFAC NGCUV 2015
CONTINÚA EN LA PÁG. 14 >>
Congresos
Internacionales
2015
CONTINÚA EN LA PÁG. 17 >>
Proyectos de
Investigación:
AIDE
NGCUV 2015, ISSE, OCEANS’15, Proyecto europeo sobre Adaptive
Multimodal Interfaces coordinado
ICRA 2015, IROS 2015 y
por la Universidad Miguel HernánROBOT’2015
CONTINÚA EN LA PÁG. 29 >>
CONTINÚA EN LA PÁG. 26 >> dez.
Tesis: Premio
GTRob-Robotnik mejor
tesis en Robótica 2013
El rincón de la
transferencia de
conocimiento
Nueva entrega dedicada a la
Premio a la tesis ganadora y
accesits entregados el pasado mes transferencia del conocimiento: la
valorización de los resultados de la
de septiembre.
CONTINÚA EN LA PÁG. 31 >> investigación.
CONTINÚA EN LA PÁG. 38 >>
Tutorial de ROS:
Android Sensors
Driver
Usando los sensores de un
dispositivo Android en ROS.
CONTINÚA EN LA PÁG. 42 >>
Zona Empresarial:
Robotnik e
INFAIMON
Últimas novedades de estas empresas.
CONTINÚA EN LA PÁG. 46 >>
,)$&:RUNVKRSRQ1DYLJDWLRQ*XLGDQFH
and Control of Underwater Vehicles
28th - 30th April 2015
Girona (Spain)
www.ngcuv.org
NGCUV 2015 has two main aims. Firstly, to bring together key industrial and academic
practitioners for discussions and demonstrations of recent advances in navigation, guidance,
and control of unmanned underwater vehicles (UUV).
Secondly, to provide a forum where experienced researchers can engage with each other and
with postdoctoral students in order to share experiences and motivate new research agendas.
In line with the current trend worldwide, special attention will be given to the challenging tasks
of multiple vehicle cooperative navigation and control in the presence of stringent acoustic
communication constraints, as well as non-conventional geophysical based navigation
methods.
The International Program Committee cordially invites you to participate and submit your
contribution in one of the proposed topics:
Unmanned Underwater Vehicle (UUV) applications
6\VWHPLGHQWLͤFDWLRQ
Navigation, Mapping and Control
Modelling and Simulation
Sensing and Estimation
Communications
Cooperative control under severe communication constraints
Fault detection and handling
Security applications
Environment monitoring and protection
UUV vision systems
Intervention UUVs
Inter-operability
Single and multi-vehicle applications
Commercial use: oil and gas exploration/operations, underwater construction, etc.
All submissions must be made electronically through the conference web site. Abstracts will
be reviewed by the Technical Program Committee. Authors of accepted papers must register
for the workshop and submit camera ready papers.
National Organizing Committee
Important dates:
(Extended Deadline)
Invited Session Submission: 1st December 2014
Draft paper submission:
18th January 2015
1RWLͤFDWLRQRIDFFHSWDQFHWK)HEUXDU\
Camera-ready manuscript: 15th March 2015
NGCUV15, Workshop:
28th–30th April 2015
Pere Ridao
Universitat de Girona
International Organizing Committee
João Tasso de Figueiredo Borges de Sousa
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto (FEUP)
Joerg Kalwa
ATLAS ELEKTRONIK GmbH
Boletín GTRob
2
Carta de los responsables del boletín
Estimados amigos robóticos,
Pedro J. Sanz
CU del área CCIA, UJI
Con algo de retraso al fin ve la luz nuestro boletín, correspondiente
al segundo semestre del 2014, aunque ya estemos rozando el mes
de febrero de 2015. Como reza el refrán castellano: “el hombre propone y Dios dispone”. Hemos intentado cumplir con los tiempos pero
debido a causas ajenas a nuestra voluntad ha sido del todo imposible
publicarlo cuando nos hubiera gustado.
Ya podéis imaginar que los contenidos dependen de muchas personas y no es fácil sincronizar estos esfuerzos en el tiempo. Una
vez más aprovechamos desde la editorial para agradecer el esfuerzo
desinteresado de los voluntarios que hacen posible que este boletín
pueda resultar de interés para nuestra comunidad robótica.
Jorge Sales
Investigador doctor del grupo IRS-Lab
Dep. ICC, UJI
Información de contacto:
IRS-Lab
e-mail: [email protected]
Teléfono: +34 964 728 291
Fax: +34 964 728 486
Avda. Vicent Sos Baynat s/n
E-12071, Castellón, España
Sería fantástico que algunos de los investigadores del GTRob que
estáis realizando actividades al máximo nivel y en cualquier dimensión del contexto que nos ocupa, compartierais desde esta publicación vuestros proyectos, máxime cuando no lo hayáis hecho recientemente. Tanto si se trata de competiciones de robots, como
labores docentes, organizativas, de transferencia del conocimiento,
o proyectos de investigación de cualquier índole, por citar unas pocas actividades, estamos absolutamente receptivos a brindaros esta
oportunidad de compartir con la comunidad robótica nacional vuestras experiencias.
Desde la editorial hemos trabajado, junto con todos los colaboradores que han aportado contenidos, como mejor hemos sabido para
que disfrutéis de este boletín, esperando que sepáis apreciar el esfuerzo invertido, y nos deis vuestra opinión para mejorar en futuras
ediciones.
Saludos cordiales.
En Castellón de la Plana, a 30 de enero de 2015
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
3
Informe del Coordinador
Este año de 2015 que acabamos de estrenar comienza con alguna
alegría para nuestra comunidad robótica. Como ya sabéis hemos
conseguido financiación como red nacional de excelencia por el MINECO. Esto entre otras actividades permitirá organizar una Jornada
de Robótica con un orador invitado, y algunas actividades extra, todo
ello integrado en las Jornadas de Automática de Bilbao en el mes
de septiembre. De todo ello damos cumplida cuenta en este Boletín.
En el escenario europeo quisiera llamar vuestra atención sobre
el asunto de la renovación de los miembros del panel ejecutivo del
euRobotics, es decir, el denominado “Board of Directors (BoD)”.
Desde GTRob se apoya la candidatura de nuestros colegas: Carlos Balaguer y Víctor Muñoz, y os animo a que todos aquellos que
ya pertenecéis a esta sociedad contribuyáis con vuestro voto en la
Asamblea General que tendrá lugar en Viena el próximo día 12 de
marzo. El futuro de las actividades a financiar por la Comisión Europea en nuestro contexto depende en gran medida del buen hacer del
BoD. Todos los detalles al respecto se desarrollan también en este
boletín.
Por último, agradecer a todos los miembros del GTRob que contribuyen de manera activa al progreso de la robótica en todas sus
dimensiones.
Un cordial saludo.
Contribuciones:
Se enumeran a continuación las contribuciones personales de éste número:
Informe del coordinador
Red Nacional RENABOT
Hisparob
euRobotics
Proyectos de
Investigación
Pedro J. Sanz, UJI
Miguel Á. Salichs, UC3M
Nicolás Garcia Aracil, UMH
Nicolás Garcia Aracil, UMH
LTRob Univ. Alicante
Tesis: premio nacional
mejor tesis en robótica
La transferencia del
conocimiento
Fernando Torres, UAL
HUMANOIDS & HUMABOT
2014
Concepción Monje, UC3M
Pedro J. Sanz, UJI
Enric Cervera, UJI
José A. Castellanos, UNIZAR
Víctor F. Muñoz, UMA
Congresos Internacionales
2014
Congresos Internacionales
2015
Tutorial de ROS
Zona empresarial
Pedro J. Sanz, UJI
José M. Azorín, UMH
Raúl Marín, UJI
Antonio Peñalver, UJI
Víctor F. Muñoz, UMA
Robotnik
INFAIMON
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
4
Hisparob
Miguel Ángel Salichs
CU del área ISA, UC3M
La Plataforma Tecnológica Española de Robótica (HispaRob) nació
al amparo de las convocatorias ministeriales para desarrollar y mantener diversas plataformas tecnológicas en nuestro país. Estas convocatorias estaban inspiradas en iniciativas semejantes en Europa,
en donde se constituyeron las redes EURON y EUROP relacionadas
con el campo de la robótica. La primera con carácter más académico
y la segunda, al igual que HispaRob, con un carácter más empresarial.
En los últimos años, con la crisis económica en nuestro país, HispaRob dejó de recibir subvenciones oficiales. La Plataforma dependía en gran medida de dichas subvenciones, ya que al carecer de
personalidad jurídica, al igual que las redes europeas afines, no tenía
capacidad de autofinanciarse. En este periodo, HispaRob ha subsistido sin ningún tipo de financiación, lo que ha obligado a reducir
drásticamente sus actividades.
Con el fin de poder ser autosuficiente y así dar un mejor servicio a
sus socios, HispaRob se ha constituido recientemente en asociación
sin ánimo de lucro. La Plataforma tiene dos características que la
diferencian de otras asociaciones ya existentes en el campo de la
robótica. La primera característica es su orientación hacia el mundo
empresarial, lo que la diferencia de otras asociaciones que están
más orientadas al mundo académico e investigador, como CEA. Los
grupos universitarios e investigadores tienen también cabida dentro
de HispaRob, pero siempre con el objetivo de promover una mejor
relación con el mundo empresarial y los centros tecnológicos. Con el
fin de facilitar este encuentro entre el mundo académico y el mundo
empresarial, CEA ha sido miembro de la Junta Directiva de HispaRob desde que se fundó la Plataforma. La segunda característica diferenciadora es su visión amplia de la robótica, acorde a los múltiples
campos de aplicación de la robótica actual y futura. Esto la diferencia
de otras asociaciones nacidas con un carácter sectorial.
Los objetivos de la Asociación son, entre otros, ayudar a difundir la
robótica, promover proyectos en que participen los socios, facilitar la
relación entre los socios, realizar estudios estratégicos en el campo
de la robótica, ayudar a dar mayor visibilidad a las actividades de los
socios, orientar a la administración en cuestiones relacionadas con
la robótica, etc. Las actividades que están inicialmente previstas para
llevar a cabo dichos objetivos son múltiples, pero en última instancia
serán los propios socios los que fijen las actividades que crean más
adecuadas para servir a sus necesidades.
A principios de 2015 está prevista la celebración de la primera
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
5
Asamblea General de HispaRob como asociación. En ella, entre
otras cuestiones, se aprobarán los presupuestos de la Plataforma,
las actividades que se van a llevar a cabo y los Grupos de Trabajo.
También se establecerá un calendario para que, tras una fase constituyente, se convoquen elecciones a fin de elegir democráticamente
a los órganos de gobierno de la Plataforma.
Miguel A. Salichs
Responsable de la Secretaría Técnica de HispaRob
euRobotics news: Asamblea General
de la sociedad euRobotics
Como todos los años, una de las actividades estrella organizadas
en el seno del euRobotics será el denominado European Robotics
Forum 2015, que en esta edición tendrá lugar en Viena, del 11 al 13
de marzo próximos.
El programa detallado está disponible en la Web del evento:
http://www.erf2015.eu/
Este año destacamos la renovación de los miembros del denominado “Board of Directors (BoD)”, que dirige esta sociedad, y cuyos
cargos se eligen por votación en Asamblea General de sus miembros, cada 2 años.
Así, en la Asamblea General del día 12 de marzo
(12:15 / 14 h) tendrá lugar dicha votación. Todos los representantes
de universidades y centros de investigación, miembros oficiales de
euRobotics, tienen derecho a votar en dicha asamblea, hasta 12
miembros que representan la parte “académica” del BoD. Existen
otros 12 miembros para la componente del BoD proveniente de la
industria (empresas, etc.).
Aprovechamos desde este boletín la oportunidad de lanzar la candidatura al BoD de dos de nuestros miembros más conocidos: Carlos
Balaguer y Victor Muñoz. Os pedimos desde aquí el voto para ellos,
con la esperanza de que los intereses de nuestra comunidad robótica
se vean representados de la mejor manera posible en esta sociedad
de euRobotics, tan crucial para la financiación de la robótica europea
a través de su programa H2020.
En lo que sigue encontrareis la información oficial de las candidaturas de ambos investigadores, en el mismo formato utilizado por
euRobotics.
Nicolas Garcia Aracil
TU del área ISA, UMH
Pedro J. Sanz
CU del área CCIA, UJI
Nos vemos en Viena,
Nicolás & Pedro J.
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
6
Candidaturas Board of Directors
Position Statement for Candidates to the euRobotics Board of Directors
Elections March, 2015
Prof. Carlos Balaguer
euRobotics AISBL Member: University Carlos III of Madrid
Membership Category: Research - HES
Current position within euRobotics AISBL: Formal member of the following Topic Groups: Civil
Robotics, Healthcare Robotics, Robot Companions for Assisted Living, Mechatronics and AI and
Cognition in Robotics. Founder member of the euRobotics AISBL.
Current Activities for euRobotics AISBL: I am currently active in the Roadmapping and MAR
processes of the following Topic Groups: Civil Robotics, Robot Companions for Assisted Living and
Mechatronics. I would like to help to establish, with other colleagues, a new Topic Group on
Humanoids Robots.
Position Statement: I consider, as Director, these the most important tasks: Prospective studies on
new frontiers of future robotic applications, promotion of global cooperation in robotics (EU, USA,
Japan, Korea, Canada, etc.) to solve big and long term projects, strengthening of the European
robotic industry including new stakeholders.
Short CV:
Prof. Balaguer is the Chair of the RoboticsLab at the University Carlos III of Madrid, Spain
(http://roboticslab.uc3m.es). His lab is an interdisciplinary and international team formed by about
50 researchers and 30 pre-graduated students. His main research topics are: design and control of
humanoid robots, lightweight and soft robotics, assistive and medical robotics, robotics in
construction industry, tunnelling and underwater inspection, among others. Since 1989 he has
participated in several EU projects in the robotics field: Eureka projects SAMCA, AMR and GEO; Esprit
projects ROCCO and CEROS; Brite project FutureHome; IST project MATS; 6FP IP projects ManuBuild,
I3CON, Tunconstruct and Strep project Robot@CWE; 7FP projects Robo-Spect, STAMAS and
MONARCH. He has published over 200 papers in journals and conference proceedings, and several
books in the field of robotics.
He has received several awards, among them: the best book award for "Fundamentos de robótica",
edited by McGraw-Hill (1988); the best paper award of ISARC'2003, in Eindhoven (The Netherlands);
the Imserso award in 2004 for Assistive Robots Research; the Industrial Robot Journal Innovation
award of Clawar'2005, in London (UK); and the Tucker-Hasegawa award in 2006, in Tokyo (Japan), for
his major contribution in the field of Robotics & Automation in Construction.
He is the former coordinator of the Spanish Robotics Network (CEA-GTRob). He is also member of the
Board of Directors of the International Association for Automation and Robotics in Construction
(IAARC), and the former President of this Association. He is the General Chair of the IEEE/RSJ
IROS’2018, to be held in Madrid, and also was the General Chair of the IEEE-RAS Humnaoids’2014.
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
7
Candidaturas Board of Directors
Position Statement for Candidates to the euRobotics Board of Directors Elections March, 2015 Prof. Victor Munoz-­‐Martinez euRobotics AISBL Member: Departamento de Ingenieria de Sistemas y Automatica. Universidad de Málaga. (# 160) Membership Category): Research -­‐ HES Current position within euRobotics AISBL: Member Current Activities for euRobotics AISBL: I would like to help establish a Topic Group on industry-­‐academy education for defining the skills of the future professionals in the fields of robotics. Position Statement: I consider, as Director, these the most important tasks: the link between the academy and the industry from the point of view of the education and training in master and Phd degrees. It is necessary to define the new skills for the students and design new joint academia-­‐company programs, which make stronger the connection academia-­‐industry in the early stages to promote the transfer of the knowledge. Short CV: Prof Munoz-­‐Martinez is Full Professor in the Department of Engineering System and Automation of the University of Malaga (Spain) (http://www.uma.es/isa) where he is the head of the medical robotics lab. This lab is currently composed of a mixed team of engineers and surgeons and it is focussed in the design of new robotics tools for laparoscopic surgery. In particular, the specific research lines are related with design of new robotics assistants, automatic navigation of surgical instruments, human-­‐machine interaction in the surgical field and co-­‐working concept for surgical assistance. In this way, Prof Munoz-­‐Martinez has coordinated since 2000 research projects related with the use of the robot in the surgery and his was the responsible of the design and develop a new brand robot assistant for minimally invasive surgery used successfully in human clinic in Spain in 2004. Moreover, he has combined this research with the technology transfer to the industry in the surgical field. In this way, he made agreement with the Spanish company SENER for the commercialization of a robotic assistant and the creation of a surgical robotic chair in the university of Malaga, and currently he is working with TECNALIA in order to develop a modular robotic assistant for laparoscopic surgery. From 2004 to the present, he belong to the government staff of the University of Malaga, where he help positions of Director of knowledge transfer office, Director of Research Matters and, currently holds the position of CEO of the Chancellor for International Campus of Excellence “Andalucía TECH” (http://www.andaluciatech.org/). During these activities in the government staff, he was developing both national and international projects related with knowledge transfer to the industry and creation of spin-­‐off companies. Finally, Prof Munoz-­‐Martinez is currently member of the staff of the Spanish Committee of Automatica developing actions related with the students and he also promotes and coordinates the working group of medical robotics in the Spanish Robotics Platform HISPAROB. www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
8
Resumen de las XXXV Jornadas de
Automática 2014 UPV, Valencia
Las XXXV Jornadas de Automática tuvieron lugar en la Universidad
Politécnica de Valencia (UPV) del 3 al 5 de septiembre de 2014. Se
detallan, a continuación, los aspectos relacionados con el GTRob.
Reunión del GTRob
Más información:
Web JA 2014
http://www.ja2014.upv.es
La reunión del grupo temático GTRob tuvo lugar el miércoles 3 de
septiembre a las 15h, en el marco de las Jornadas de Automática.
Cabe resaltar el nivel de asistencia a esta reunión, que con un total
de 48 asistentes demuestra que esta red nacional de robótica está
más activa que nunca, y hace que merezca la pena potenciar la organización de actividades. Se detalla a continuación el acta de la
reunión.
ACTA REUNIÓN NACIONAL CEA-GTRob
EVENTO: Reunión GTRob (JJAA’14)
LUGAR: Universitat Politècnica de València
FECHA: 3 SET (miércoles) 2014, a las 15 H
La reunión del grupo comenzó con la bienvenida y presentación
de la agenda a seguir en la reunión por parte del Coordinador del
GTRob, abordándose los puntos que se definen en las siguientes
secciones.
Fig. 1.- Inicio de la reunión del GTRob
(Coordinador y Secretario en la mesa)
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
9
1 Informe del Coordinador.
Tomó la palabra Pedro J. Sanz como coordinador del grupo e informó de la renovación de los acuerdos firmados con empresas para
la financiación de los premios de los concursos tradicionalmente organizados por GTRob. En concreto, la empresa INFAIMON es la
patrocinadora de los premios del concurso CEABOT y la empresa
ROBOTNIK financia los premios del concurso nacional a la mejor
TESIS, y al mejor trabajo presentado, en el contexto de la Robótica,
durante las Jornadas de Automática.
En este contexto, el coordinador destaca el esfuerzo realizado
para dar continuidad a estas dos actividades así como para el mantenimiento de la página web y para continuar con la edición del Boletín,
que se publica con carácter semestral.
El coordinador también recuerda que en la convocatoria de proyectos del Ministerio está incluida la convocatoria de redes de excelencia. Se comunica la intención de participar en dicha convocatoria,
al igual que se hizo en años anteriores, para lograr financiación que
ayude a mantener las actividades de GTRob.
Finalmente, el coordinador animó a reflexionar sobre la conveniencia de consensuar candidaturas entre la comunidad robótica nacional para las próximas elecciones en el “Board of Directors” de EuRobotics.
2 Informe sobre el “IEEE RAS Spanish Chapter”
En este punto tomó la palabra el Dr. Luis Moreno, actual presidente
del capítulo Español, para comunicar que está terminando el periodo de gobierno de la actual junta directiva del capítulo, y animar a
la presentación de candidaturas para conformar una nueva directiva. Recordó que Cada candidatura debe estar compuesta por cinco
miembros: 1 Presidente, 1 vicepresidente y 3 vocales.
Fig. 2.- Éxito de asistencia en esta reunión
anual de GTRob (48 asistentes)
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
10
3 Informe del concurso CEABOT
Fig. 3.- Instantes de CEABOT’14: (izqda.)
Puesta a punto, donde se aprecia la cámara de INFAIMON en la parte superior;
(dcha.) Durante la competición de Sumo.
Fig. 4.- Premios CEABOT’14 (Patrocina INFAIMON): (izqda. A dcha.) Equipo de Alcoy,
1er puesto; Equipo de UC3M, 2do puesto;
Equipo UJI, 3er puesto.
El coordinador de GTRob informó, en nombre de Guillem Alenya
y Juan Carlos García, responsables de CEABOT, que este año el
concurso incorpora la novedad de una prueba basada en visión utilizando unas cámaras donadas por INFAIMON. El Dr. Martín Mellado
interviene para comentar la posibilidad de intentar retransmitir las
pruebas del concurso en las pantallas del edificio donde se celebran
las Jornadas.
4 EuRobotics y Horizonte 2020
Interviene el Dr. Nicolás García Aracil para comentar que ya ha
sido firmado el contrato entre esta sociedad y la comisión Europea
para lanzar la iniciativa denominada SPARC. El Dr. García también
comenta que el objetivo de esta sociedad consiste en proponer la
agenda y “Roadmap” de los proyectos europeos en el ámbito de la
robótica. La sociedad está organizada en “Topic Groups” que, con
la colaboración de expertos elaboran, los “Roadmaps” que fijan las
prioridades para los “Call’s” de la Comisión Europea. El Dr. García
cita como fechas importantes: 8 de Septiembre (en Budapest se ce-
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
11
lebra la reunión de los “Topic Groups” para trabajar en los “Call’s” 3
y 4 del nuevo programa que lanzará la Comisión Europea) y Marzo
de 2015 (finaliza el periodo del actual “Board of Directors” del euRobotics). Respecto a este último hecho reitera la conveniencia de consensuar las candidaturas para el nuevo “Board of Directors”.
5 Información sobre el congreso Humanoids
El Dr. Carlos Balaguer informa sobre la celebración del congreso
del IEEE Humanoids, auspiciado por el RAS. El Dr. Balaguer comenta que la convocatoria ha sido un éxito con más de 288 artículos
recibidos y una contribución de la comunidad española de 45 trabajos. Anima a asistir al congreso y visitar la página web del mismo.
Comenta que habrá numerosos stands de diferentes empresas organizando demostraciones. Además resalta la organización en colaboración con el GTRob del concurso de humanoides HUMABOT.
Se ha conseguido la participación de 9 equipos representando a 3
continentes. Toda la información al respecto se encuentra disponible
en la Web oficial: http://www.humanoids2014.com/
En el turno abierto (TA) se realizaron las siguientes intervenciones:
TA-1 Información sobre el congreso MED 2015
El Dr. Víctor F. Muñoz informa que con la colaboración del Dr. Joseba Quevedo está organizando La 23 “Mediterranean Conference
on Control and Automation” MED, la cual está auspiciada por IEEE
y por CEA. Este congreso dedicado tradicionalmente a trabajos de
control, este año presenta un “Call” especial dedicado a Robótica.
Se celebra en Mayo de 2015 en Torremolinos y el “deadline” termina
en Marzo de 2015. Toda la información al respecto se encuentra disponible en la Web oficial: http://med2015.uma.es/INDEX.PHP/
TA-2 Proyecto ECOR y Smart City World Congres
El Dr. Alberto Sanfeliu informa sobre el proyecto ECOR. A principios de enero saldrá el “Call” para retos en Robótica Urbana y Robótica Médica. Los consorcios elegidos para la final recibirán medio
millón de euros. Así mismo informa de la celebración en Barcelona
del Smart City World Congress, que por desgracia tendrá lugar en las
mismas fechas que el congreso Humanoids.
TA-3 Iniciativas de colaboración con la universidad de Waseda
La Doctora Alicia Casals informa de una iniciativa de la Universidad
de Waseda para la colaboración entre Europa y Japón. Es posible el
lanzamiento de un “Call” financiado conjuntamente entre Europa y
Japón para realizar colaboraciones.
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
12
TA-4 Informe de la reunión previa entre GTROB/SEIDROB
El Coordinador del GTRob informa de la realización de una reunión
para solventar las diferencias surgidas con la sociedad SEIDROB,
moderada por el Presidente de CEA César de Prada. El Dr. Carlos
Balaguer interviene recordando que SEIDROB nació por la necesidad de ampliar la Robótica más allá del ámbito de la automática,
y que tras varios meses trabajando conjuntamente miembros de
GTRob y SEIDROB se ha llegado a un acuerdo pleno en:
● Las dos organizaciones acuerdan coordinar sus acciones.
● Ambas irán juntas y tendrán una voz única.
● Se estudiarán métodos de funcionamiento que permitan beneficiarse a ambas organizaciones.
● En los próximos 2 o 3 meses se establecerán los procedimientos
de funcionamiento, esperando que con la ayuda de todos, esta iniciativa se haga cada vez más fuerte.
El Doctor Alberto Sanfeliu interviene en el mismo sentido, comentando que en estos próximos meses se concretará el procedimiento
para que exista una sola voz.
El Coordinador de GTRob comenta su acuerdo total con esta voluntad de converger.
Fig. 5.- Entrega del Premio ROBOTNIK
a la mejor tesis. (izqda. a dcha.) Joseba
Quevedo, María Benítez (ROBOTNIK Marketing Manager), José Ángel Castellanos,
Oriol Bohigas.
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
13
6 Premio ROBOTNIK a la mejor tesis nacional en Robótica
Seguidamente, el responsable del Premio a la mejor Tesis Doctoral sobre Robótica, en su edición 2013, Dr. José A. Castellanos, dio
paso a las presentaciones de las tres tesis finalistas:
1. (GANADOR) Numerical computation and avoidance of manipulator singularities, Autor: Oriol Bohigas Nadal, Directores: Lluís Ros y
Monsterrat Manubens (IRI-UPC).
2. (PRIMER ACCESIT) Cooperative social robots: accompanying,
guiding and interacting with people, Autora: Anaís Garrell Zulueta,
Director: A. Sanfeliu (IRI-UPC).
3. (SEGUNDO ACCESIT) Grasp planning under task-specific contact constraints, Autor: Carlos Rosales Gallegos, Directores: Lluís
Ros y Raúl Suárez (IRI-UPC).
Finalmente, solo resta decir que el nivel de participación de GTRob
en estas Jornadas de la UPV ha sido realmente satisfactorio, con
una treintena de trabajos presentados y una asistencia notable a su
reunión anual. Recordemos que dichos trabajos fueron evaluados
en su formato póster por un panel de expertos durante las JA2014,
consensuando el merecedor al premio Robotnik al mejor trabajo presentado, que recayó en el titulado “Diseño de una plataforma híbrida
aero-terrestre para aplicaciones de inspección visual”, de Joan Pep
Company y Alberto Ortiz (UIB). En la Fig. 6 aparece recogiendo el
premio en su nombre el Dr. Jorge Sales de la UJI.
Fig. 6.- (Izqda.) Vista parcial de los poster
de GTRob. (Dcha.) Entrega del Premio
ROBOTNIK al mejor trabajo presentado:
(izqda. a dcha.) María Benítez (ROBOTNIK
Marketing Manager), José Ángel Castellanos, Jorge Sales.
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
14
Jornada de Robótica 2015
en Bilbao
Este año se recupera la Jornada de Robótica nacional, gracias a
la financiación por el MINECO de la Red de Excelencia en Robótica
(RENABOT, ver sección al respecto).
Para optimizar recursos, esta Jornada se hace coincidir en el tiempo con las JJAA de Bilbao. Así, dicho evento tendrá lugar el jueves
3 de septiembre en Bilbao, y adelantamos aquí un resumen de las
actividades a realizar (pendientes los detalles).
● 9:00h-11:00h: Reunión anual de GTRob
● café: 30 min
● 11:30h-13:30h: presentación de Proyectos / Presentación de los
mejores trabajos presentados / Etc.
● 13:30h-14:30h: Comida (es en el mismo sitio)
● 14:30h-15:30: Plenaria: conferencia por el orador internacional
invitado (en esta franja podrían asistir todo el socio de CEA que quiera, no sólo de GTRob)
La agenda definitiva se os hará llegar más adelante.
RENABOT
Red Nacional de Robótica
Pedro J. Sanz
CU del área CCIA, UJI
Como recordaréis (noticia avanzada por e-mail), se publicó con carácter provisional, el listado de aquellas redes a financiar, entre las
que estaba la nuestra. Algo más tarde, en el BOE de 1 de diciembre
se publica la resolución definitiva de concesión de la ayuda para la
RED NACIONAL DE ROBÓTICA (RENABOT) por el Ministerio de
Economía y Competitividad.
Detalles extraídos del BOE del 1 de diciembre: RESOLUCIÓN DE
26 DE NOVIEMBRE DE 2014, de la Secretaría de Estado de Investigación, Desarrollo e Innovación por la que se conceden ayudas
para el año 2014 correspondientes al Programa Estatal de Fomento
de la Investigación Científica y Técnica de Excelencia, Subprograma
Estatal de Generación de Conocimiento, modalidad 3: Acciones de
dinamización “Redes de Excelencia”, en el marco del Plan Estatal de
Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2013-2016.
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
15
Los integrantes de la red, ya que el límite era de 10 miembros, son:
Huelva.- Fernando Gómez Bravo
Valladolid.- Eduardo Zalama Casanova
Zaragoza.- José Ángel Castellanos Gómez
Madrid.- Antonio Barrientos Cruz
Girona.- Marc Carreras Pérez
Elche.- Nicolás García Aracil
Málaga.- Víctor Fernando Muñoz Martínez
Alicante.- Fernando Torres Medina
Sevilla.- José Ramiro Martínez de Dios
Castellón.- Pedro J Sanz (IP)
Mi reconocimiento a todos ellos por el esfuerzo realizado.
International Summer School on Robotics
(UJI, Castellón, julio 2015)
Organizing Committee
R. Marín (General Chair)
J. Sales
J.V. Martí
JC García
JJ Fernández
A. Peñalver
J. Pérez
D. Fornás
E. Rubino
Program Committee
P.J. Sanz (UJI, General Chair)
J. A. Castellanos (UNIZAR)
F. Torres (UA)
A. Barrientos (UPM)
F. González (UHU)
E. Zalama (UVA)
M. Carreras (UdG)
V. Muñoz (UMA)
N. García (UMH)
J.R. Martínez de Dios (USE)
Advisory Committee
J. Días (UCO, Coimbra, Portugal)
C. Melchiorri (UNIBO, Bologna, Italy)
R. Wirz (Vanderbilt University, Nashville, Tennessee, USA)
S. Kawamura (Ritsumeikan University; Shiga, JAPAN)
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
16
Tras los recortes, las principales actividades a desarrollar se reducen a dos, tal y como planteamos en la solicitud:
1.- Escuela de Verano orientada a estudiantes de doctorado e investigadores jóvenes.
2.- Jornada de Robótica
La idea inicial es organizar la Escuela en la UJI, durante la 3ª semana de julio, y la Jornada de robótica en el seno de las JJAA de
Bilbao, 1ª semana de septiembre.
Seguiremos informando.
La Universidad de Alicante
crea la LTRob
Fernando Torres
CU del área ISA, UAL
La Universidad de Alicante, a través del Instituto Universitario de
Investigación Informática (IUII) ha creado recientemente a través de
una convocatoria interna competitiva una línea transversal en robótica. Con esta iniciativa, los grupos hasta ahora existentes de robótica
así como otros afines existentes en la Universidad de Alicante formarán parte de esta Línea Transversal, denominada LTRob, aunando
esfuerzos y recursos que permitirán ser un grupo más competitivo y
compacto.
Los grupos que forman parte de la LTRob son nueve: Automática,
Robótica y Visión Artificial, Robótica y Visión Tridimensional, Señales, Sistemas y Telecomunicación, UniCAD: Grupo de Investigación
en CAD/CAM/CAE de la Universidad de Alicante, Procesamiento del
Lenguaje Natural y Sistemas de Información, Reconocimiento de
Formas e Inteligencia Artificial, Informática Industrial e Inteligencia
Artificial, Informática Industrial y Redes de Computadores y Grupo de
redes y middleware. Contando entre todos ellos con un total de más
de 100 investigadores.
La LTRob tiene como finalidad potenciar en distintos ámbitos y sectores la robótica, con el fin de mejorar las relaciones intergrupales
para aumentar la competitividad y excelencia de los grupos del IUII
que la componen. En este sentido se plantean diferentes acciones
en ejes muy concretos:
•
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Transversalidad, para coordinar diferentes acciones conjuntas
de forma que se puedan mejorar las potencialidades de los gru-
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
17
pos integrantes de la LTRob, de cara a poder optar a proyectos
públicos competitivos con mayor masa crítica y más ambiciosos.
•
Internacionalización, para mejorar las relaciones internacionales de los grupos integrantes de la línea LTRob, con el propósito
de que a corto-medio plazo se puedan incrementar el número
de proyectos europeos e internacionales.
•
Promoción de la robótica en la sociedad, para promocionar a
través de la robótica la imagen social de la UA, del IUII y de los
grupos integrantes de la LTRob, para poder captar estudiantes
de grado, de Master y de doctorado.
•
Transferencia, para potenciar la transferencia de los grupos integrantes de la línea mediante el aumento de los contratos con
empresas.
•
Divulgación, para dar a conocer por diferentes canales las actividades y demás acciones ligadas al resto de ejes de la LTRob.
Congresos Internacionales
2014
IFAC 2014: The 19th IFAC World Congress
El 19º Congreso Mundial de la Federación Internacional de Control
Automático (IFAC 2014) se llevó a cabo en Ciudad del Cabo, Sudáfrica, en el Centro Internacional de Convenciones de dicha ciudad, del
24 al 29 de agosto de 2014.
De izquierda a derecha: Pedro J Sanz, Carlos Aldana, Cheasare Miranda, Emmanuel Nuno y Raúl Suarez
www.ceautomatica.es/og/robotica
De izquierda a derecha: Luis Basañez, Juan Antonio de la Puente,
Alejandro Alonso
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
18
Más información:
Web IFAC WC 2014:
http://www.ifac2014.org/
Durante el congreso, el Dr. Pere Ridao de la Universidad de Girona
fue nombrado chair del comité técnico de Sistemas Marinos de IFAC,
reemplazando al profesor Antonio Pascoal del Instituto Superior Técnico de Lisboa que había ostentado el cargo durante los últimos 4
años. Esté comité aglutina las investigaciones relacionadas con la
robótica marina (ROVs, AUVs, ASCs…).
Ver detalles en la Web oficial del evento: http://www.ifac2014.org/.
IROS 2014, Chicago, Illinois
Entre el 14 y el 18 de septiembre tuvo lugar en Chicago, Illinois
(Estados Unidos), la conferencia internacional de robots y sistemas
inteligentes (IROS 2014).
Antonio Peñalver
Investigador en el grupo IRS-Lab
Dep. ICC, UJI
La dirección general del congreso corrió a cargo del profesor Kevin
Lynch, de la Universidad Northwestern, y la confección del programa
a cargo de la profesora Lynne Parker de la Universidad de Tenesse.
Para este congreso hubo un total de 1600 artículos enviados así
como 50 talleres y tutoriales. Respecto a los artículos, 750 fueron finalmente aceptados, lo que supone un 47% de aceptación. Mientras
que respecto a los talleres y tutoriales, 27 fueron aceptados, es decir
el 54%. Finalmente, autores procedentes de cerca de 50 países presentaron sus trabajos en el congreso.
Una de las principales novedades del congreso respecto a los realizados en años anteriores fue el formato de presentación de los artículos técnicos, el cual consistía en 3 minutos para realizar una breve
presentación oral y 80 minutos para una presentación interactiva.
Los 3 días de presentaciones estaban divididos en 4 o 5 sesiones
de 80 minutos. Durante estas sesiones, se utilizaron 3 salas para
realizar las presentaciones orales y 12 salas para las interactivas.
Cada sesión de presentaciones orales, era introducida por una charla de apertura seguido por la presentación de 20 artículos (3 minutos
por artículo), y en la sesión siguiente, los autores que acababan de
presentar su artículo, disponían de 80 minutos con una pantalla LCD,
Figura 1. Vista
panorámica de
Chicago.
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
19
donde poder mostrar su presentación más detalladamente, así como
interactuar con todos los asistentes interesados en su trabajo.
Cabe destacar que al inicio de cada uno de estos 3 días de presentaciones de artículos, se realizó una sesión plenaria donde investigadores de talla mundial como Peter Corke, Todd Kuiken o Andrew
Davison deleitaron a los asistentes con la presentación de parte del
trabajo realizado durante su carrera.
Figura 2. Peter
Corke impartiendo
una plenaria.
Figura 3. Investigadores
disfrutando del banquete.
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
20
HUMANOIDS 2014
Congreso internacional IEEE Humanoids´2014
Noviembre 2014, Madrid
Por primera vez en España, del 18 al 20 del pasado mes de noviembre se celebró en el Hotel Meliá Castilla de Madrid la conferencia internacional IEEE Humanoids’2014 (www.humanoids2014.com),
auspiciada por el Institute of Electrical and Electronics Engineers y la
Robotics and Automation Society (IEEE-RAS). El Catedrático Carlos
Balaguer, de la Universidad Carlos III de Madrid, fue General Chair
de este evento, contando para la organización del mismo con el grupo de investigación que lidera, Robotics Lab, de dicha Universidad.
Esta conferencia se celebra anualmente, alternativamente entre
América, Asia y Europa. Las últimas dos fueron en Osaka (2012)
y Atlanta (2013). Se trata del congreso más importante del mundo
en el ámbito de robots humanoides, los robots más avanzados que
existen actualmente.
El tema de la conferencia en esta última edición en España fue “Los
humanos y los robots cara a cara”, confirmando el creciente interés
en el campo de la interacción y la cooperación humano-humanoide,
especialmente en las actividades de la vida diaria en entornos reales, con escenarios diversos que incluyen el ámbito asistencial con
enfermos, ancianos y discapacitados, el de ayuda en el hogar y oficina, y el de apoyo en entornos laborales (construcción, fabricación,
aeronáutica).
Concepción Alicia Monje
Robotics Lab, UC3M
Pedro J. Sanz y
Carlos Balaguer
Sesión plenaria
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
En el Humanoids’2014 se presentaron 173 ponencias científicas
y se organizaron 17 workshops. Las sesiones plenarias corrieron a
cargo de los investigadores más importantes en la temática de robots humanoides: el Dr. Inaba, de la Universidad de Tokio, el Dr.
Albu-Schaeffer, Director del Departamento de Robótica del DLR en
Alemania, y el Dr. Pratt, del Instituto IHMC de Pensacola en EEUU.
Por otra parte, el congreso contó con una competición de robots humanoides, HUMABOT (ver sección siguiente), y con una exposición
de robots humanoides y tecnologías afines en la que se presentaron
numerosos robots tales como TEO, REEM-C, iCub, NAO y Darwin,
entre otros. El Programa RoboCity2030 de actividades de I + D de
la Comunidad de Madrid también participó de forma muy destacada.
Con más de 460 asistentes, esta edición Humanoids’2014 se ha
convertido en la de mayor participación a nivel internacional, con representación de más de 30 países, lo que confirma el éxito del evento y el interés creciente por la robótica humanoide fuera y dentro de
nuestras fronteras.
21
Belinda Washington, Paco Blanes, Alberto
Jardón, Pedro J Sanz
HUMABOT Challenge 2014
El “HUMABOT Challenge” ha sido la competición oficial de robots auspiciada por el Congreso Internacional IEEE-RAS HUMANOIDS’2014, y que tuvo lugar en Madrid, del 18 al 20 de noviembre
pasado. De hecho, después de un largo periodo de funcionamiento
de esta Conferencia en todo el mundo, esta es la primera vez que
una competición se organiza conjuntamente con este evento. En lo
que sigue, se dan algunos detalles de su desarrollo y evolución.
La idea original de esta competición partió de nuestro colega Carlos
Balaguer, General Chair del HUMANOIDS’2014. Conviene recordar,
en este sentido, que durante la etapa como Coordinador del GTRob,
Carlos contribuyó a impulsar nuestra competición nacional de minihumanoides (CEABOT), cuya primera edición tuvo lugar durante las
JJAA de Almería en 2006. Carlos implantó inicialmente la condición
de que el equipo ganador de CEABOT es el encargado de organizar
la próxima edición. Cabe mencionar que la Universitat Jaume I (UJI)
ha participado desde 2007 y ha ganado cuatro años consecutivos
(2007-2010). Además, la UJI ha sido Coorganizador de la competición desde el año 2010 hasta la fecha. Esta experiencia organizadora, entre otras circunstancias, contribuyó a que Carlos contara con
la UJI para organizar la primera edición del HUMABOT Challenge.
Un año antes de la competición, y durante una etapa muy preliminar, se estuvieron barajando distintas posibilidades, planteándose
incluir hasta tres dimensiones distintas en la misma competición, dependiendo del tamaño de la plataforma humanoide (i.e. mini, media
o grande). La plataforma mini era la dimensión más sencilla para
nosotros, pues como sabéis CEABOT se basa en ella, y existe por
www.ceautomatica.es/og/robotica
Pedro J. Sanz
CU del área CCIA, UJI
Enric Cervera
TU del área CCIA, UJI
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
22
Más información:
Web de la competición:
http://www.irs.uji.es/humabot/
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
tanto una larga experiencia al respecto. Sin embargo, las habilidades
de estas plataformas (e.g. Robonova) son muy inferiores a las del
segmento medio (e.g. NAO, o Darwin), donde también nuestro equipo en la UJI tenía experiencia, y en el que a nivel internacional, existe
una tradición de competiciones muy consolidadas (e.g. RoboCup).
Por otra parte, las restricciones asociadas al segmento de humanoides grandes, restringía todas las posibilidades drásticamente, a
una única plataforma disponible asociada a una empresa patrocinadora. Por lo tanto, tras evaluar las dificultades y restricciones de todo
tipo (i.e. impacto económico, internacional, etc.), se decidió simplificar la competición, centrándolo todo en las plataformas humanoides
de tamaño medio (i.e.50 cm de alto aproximadamente), asociadas al
uso de plataformas muy populares como NAO y Darwin-Op. Nuestra intención fue así diseñar una competición con un nivel asequible
de entrada, adecuado para los estudiantes de grado interesados en
hacer un doctorado en robótica. Otro detalle importante a tener en
cuenta en el diseño de esta competición, fue el tratar de evitar solapes con otros eventos en marcha, como la RoboCup@Home, aunque ambos comparten algunos principios comunes, por ejemplo, el
robot debe realizar tareas de manipulación en un entorno doméstico.
El objetivo final fue definir tres problemas específicos reales, en el
contexto de una cocina, que simultáneamente fueran fáciles de comprender por todos los participantes y que al mismo tiempo supusieran un reto actual para las plataformas seleccionadas.
Organización y Difusión. En paralelo al diseño de escenarios de
la competición y, un año antes de la misma, se seleccionó un Comité internacional para que ayudara en la difusión del evento en todo
el mundo. Este Comité estaba formado por: Pedro Lima (IST, Portugal); Luca Iocchi (Università di Roma ‘’La Sapienza’’, Italy); Sven
Behnke (Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn, Germany);
Peter Stone (Univ. of Texas, USA); Eiichi Yoshida (CNRS-AIST JRL,
Japan); Alan FT Winfield (UWE Bristol, UK), y Pedro J Sanz (UJI,
Spain) como Competition Chair. Así mismo, se creó un Comité local
encargado de diseñar e implementar todos los detalles logísticos de
esta competición, constituido por: Enric Cervera (UJI, Spain); Juan C
García (UJI, Spain); Guillem Alenyà (UPC, Spain); Francisco Blanes
(UPV, Spain); Fernando Gómez (UHU, Spain); Sam Pfeiffer (PAL Robotics, Spain).
Por otra parte, y desde el primer momento se publicó la Web oficial del evento (http://www.irs.uji.es/humabot/) que ha sido un punto
clave para difundir e intercambiar toda la información necesaria para
la consecución de la Competición, actualizando de manera conveniente las distintas directrices y recomendaciones a seguir por los
potenciales equipos competidores.
Principales atractores para los potenciales equipos competidores. Uno de los puntos más críticos en la organización de una
nueva competición de humanoides es ofrecer atractivos que lo diferencien de las demás. Tengamos en cuenta, en primer lugar, que
se aprovecha el impulso de la Conferencia Internacional bien consolidada en el tiempo de HUMANOIDS. Por otra parte y, a diferencia,
de otras muchas competiciones en este segmento, no se focaliza
todo sobre una plataforma única. De hecho se daban como ejemplos dos de ellas (i.e. NAO y Darwin), pero incluso se admitían otras
distintas, siempre que cumplieran determinadas especificaciones de
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
23
tamaño. Otros atractores importantes fueron la existencia de ayudas
para sufragar gastos de movilidad de los equipos y, por último y no
menos importante, la existencia de tres premios en metálico para los
potenciales ganadores del evento (i.e. 1.000€ - 1st place, 700€ - 2nd
place, 300€ - 3rd place).
La competición se orientó desde el principio a robots reales
trabajando en un entorno real, pero además se habilitó, antes de
la competición, una plataforma completa de simulación conectada a
Internet, para aquellos grupos de investigación que no podían permitirse una plataforma real. De esta manera, todos los equipos tenían
la oportunidad de probar sus algoritmos inicialmente, mientras que
en la competición final, todo el mundo tuvo acceso a la plataforma
estándar donde poder hacer pruebas antes de competir. El procesamiento de datos en la misma plataforma no era obligatorio, pero el
robot debía funcionar de forma totalmente autónoma, y sin intervención humana alguna (i.e. estaba permitida la conexión por cable a un
PC externo).
El contexto físico habilitado para esta cocina, aunque a escala
de la plataforma robot, era suficientemente realista, y se dirigió a
problemas no triviales que implican manipulación, agarre, y reconocimiento de objetos en condiciones de iluminación no controlada. Se
permitía el uso de etiquetas en los muebles de la cocina, pero no
en los objetos. En el escenario previsto en relación con el escenario
HUMABOT, el robot es una parte integral de la casa y tiene como objetivo facilitar la vida a sus habitantes. El robot parte inicialmente de
una esquina de la cocina (Fig. 1), que consta de un módulo de cocina
y una mesa. El módulo de cocina consta de dos armarios inferiores,
una superficie de trabajo en el medio, y un estante superior con un
horno de microondas.
Debido al hecho de que los botones originales para controlar el fuego eran demasiado pequeños, se hizo una modificación en la unidad
de control de encendido, instalando interruptores más grandes para
facilitar la manipulación por parte de los robots. La ubicación inicial
(home position) era siempre la misma para todos los robots. Aunque
se utilizaron etiquetas como puntos de referencia iniciales, se permitía además que cada equipo añadiera otras etiquetas como puntos
de referencia adicionales en el mobiliario, pero nunca en los objetos.
Hay que puntualizar que el procesamiento visual era un requisito
obligatorio para resolver este reto, pero teniendo en cuenta que podían utilizarse librerías de técnicas ya implementadas y disponibles.
Fig. 1. (Izquierda) Detalle del escenario
completo, robot + cocina, en la situación inicial (home position). (Derecha) Detalle del
mueble completo frente al robot
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
24
Fig. 2. Secuencia de imágenes de un test
de entrenamiento previo a la competición: el
robot se aproxima a la mesa (1), mueve ambas manos hacia el tomate (2), que agarra
(3) y deposita en la cacerola (4).
Boletín GTRob
Además de identificar los objetos de la tarea, los puntos de referencia especificados por cada equipo ayudaban a localizar el robot en el
escenario. Tengamos en cuenta que incluso en un entorno restringido como el propuesto, la incertidumbre añadida por el desplazamiento al caminar el robot hace que sea imposible confiar en estrategias
en bucle abierto para realizar las tareas de manipulación, obligando
así a implementar algoritmos más sofisticados basados en visión en
bucle cerrado. En la Fig. 2 se puede observar como ejemplo la evolución de la tercera prueba, que resultó con diferencia la más inasequible de todas, puesto que ningún equipo llegó siquiera a puntuar
en ella.
Inicialmente, se presentaron nueve equipos a la competición.
Procedentes de cuatro continentes (i.e. África, América, Asia y Europa). Sin embargo, problemas de distinta índole impidieron a algunos de ellos llegar a Madrid. Además, debido a diversos problemas,
algunos equipos tuvieron que retirarse, ya en destino. Finalmente,
en el desafío final, los equipos clasificados (ver Fig. 3) procedían de
Colombia, México, España (i.e. tres equipos, dos de Barcelona y uno
de Madrid) y Suecia. Casi todos los equipos utilizan el robot NAO,
a excepción de dos de ellos, uno de Cataluña con un DARwInOP, y
otro de Madrid, que utiliza también un robot DARwInOP cedido gratuitamente por la empresa Ro-Botica.
Fig. 3. Vista parcial de los participantes en
los instantes previos a la competición.
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
25
El reto consistía en tres pruebas independientes: apagar uno
de los fogones de la cocina, hacer una lista de la compra, y la preparación de una comida. Cada prueba se baremó hasta un total de 20
puntos. La gradación de la dificultad se realizó en el mismo día de
la final de acuerdo con el comportamiento del robot en el escenario
real y no en simulación. Cada equipo tuvo derecho a dos intentos por
prueba, cada una con 3 minutos de duración. La mejor calificación
obtenida por cada equipo en sus respectivos intentos se mantenía
como la puntuación oficial. Además, para cada una de las pruebas,
se habilitó un bono basado en el éxito y la velocidad de la tarea, y
una penalización si el equipo se veía obligado a intervenir sobre el
robot durante su intento (e.g. el robot se cae y el equipo lo pone de
pie).
Basándose en los resultados de las tres pruebas, el equipo ganador fue el equipo sueco FIA Robotics, de la Universidad de Linköping, el segundo lugar fue para dotMEX, del CINVESTAV (México),
y el tercer premio fue para el equipo español UC3M Ro-Botica de
Madrid. En la Fig. 4 se muestran todos los miembros del equipo de
participantes y jurado.
Fig. 4. (Izquierda) Jurado oficial (izqda.-dcha): Pedro J. Sanz (UJI), Francisco Blanes (UPV), Enric Cervera (UJI). (Derecha) Todos los participantes, equipos y Jurado.
El futuro del HUMABOT Challenge, desde nuestro punto de vista, depende ahora de la voluntad de los organizadores de la nueva
edición de la Conferencia HUMANOIDS que tendrá lugar en Corea
en 2015.
Agradecimientos. Gracias a Gerard Canal y Edgar Riba de la
Universidad Politécnica de Cataluña (UPC) por sus imágenes de las
pruebas en su robot NAO, a Francisco Blanes (UPV) por formar parte
del jurado, y a todos los organizadores del Humanoids 2014, y en
especial a su General Chair, Carlos Balaguer (UC3M), por impulsar
esta iniciativa.
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
26
Congresos Internacionales
2015
Próximo congreso NGCUV 2015
Pere Ridao
TU del área ATC, UdG
IFAC NGCUV 2015
,)$&:RUNVKRSRQ1DYLJDWLRQ*XLGDQFH
and Control of Underwater Vehicles
28th - 30th April 2015
Girona (Spain)
www.ngcuv.org
El IFAC Navigation Guidance and Control of Underwater Vehicles
2015 va a celebrarse en la ciudad de Girona. El NGCUV será organizado por el equipo del Centro de Investigación en Robótica Submarina (CIRS) y va a reunir especialistas a nivel internacional en el
ámbito de la robótica subacuática. Los objetivos del evento son dos:
por un lado, reunir al mundo académico con el mundo industrial y, por
otro lado, generar networking entre investigadores senior e investigadores junior en ese ámbito.
La conferencia tendrá lugar entre el 28 y el 30 de abril de 2015 y
incorpora los siguientes keynote speakers:
CALL FOR PAPERS
• Dr James G. Bellingham (Woods Hole Oceanographic Institution, U.S.A.)
• Dr. Stefan B. Williams (Australian Centre for Field Robotics,
Sydney, Australia)
• Dr Jan Opderbecke (Underwater Systems Unit, IFREMER,
Toulon – France)
• Dr Hugh Ferguson (Subsea7, Aberdeenshire – United Kingdom)
• Dr Asgeir J. Sørensen (Centre for Autonomous Marine Operations and Systems (AMOS), Trondheim-Norway)
Entre las actividades previstas, el GTRob (a través de su Coordinador) organiza una Sesión Invitada (Underwater Robotic Manipulation
Systems: New trends & Applications), que cuenta con la participación, entre otros, de los investigadores: Prof. S. Kawamura (Japón),
Prof. G. Casalino (Italia), y el Prof. Y. Petillot (UK).
NGCUV 2015 has two main aims. Firstly, to bring together key industrial and academic
practitioners for discussions and demonstrations of recent advances in navigation, guidance,
and control of unmanned underwater vehicles (UUV).
Secondly, to provide a forum where experienced researchers can engage with each other and
with postdoctoral students in order to share experiences and motivate new research agendas.
In line with the current trend worldwide, special attention will be given to the challenging tasks
of multiple vehicle cooperative navigation and control in the presence of stringent acoustic
communication constraints, as well as non-conventional geophysical based navigation
methods.
The International Program Committee cordially invites you to participate and submit your
contribution in one of the proposed topics:
Unmanned Underwater Vehicle (UUV) applications
6\VWHPLGHQWLͤFDWLRQ
Navigation, Mapping and Control
Modelling and Simulation
Sensing and Estimation
Communications
Cooperative control under severe communication constraints
Fault detection and handling
Security applications
Environment monitoring and protection
UUV vision systems
Intervention UUVs
Inter-operability
Single and multi-vehicle applications
Commercial use: oil and gas exploration/operations, underwater construction, etc.
All submissions must be made electronically through the conference web site. Abstracts will
be reviewed by the Technical Program Committee. Authors of accepted papers must register
for the workshop and submit camera ready papers.
National Organizing Committee
Important dates:
(Extended Deadline)
Invited Session Submission: 1st December 2014
Draft paper submission:
18th January 2015
1RWLͤFDWLRQRIDFFHSWDQFHWK)HEUXDU\
Camera-ready manuscript: 15th March 2015
NGCUV15, Workshop:
28th–30th April 2015
Pere Ridao
Universitat de Girona
International Organizing Committee
João Tasso de Figueiredo Borges de Sousa
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto (FEUP)
Joerg Kalwa
ATLAS ELEKTRONIK GmbH
Ver detalles del programa en:
http://ngcuv.udg.edu/
Os esperamos,
Pere Ridao & Pedro J Sanz
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
27
IEEE Systems Council
First IEEE International Symposium on
Systems Engineering (ISSE)
The first IEEE International Symposium on Systems Engineering
(ISSE) will be held in Rome, Italy on September 29-30, 2015.
Más información: http://ieeeisse.org
José M. Azorín
TU del área ISA, UMH
MTS/IEEE OCEANS’15 (Genova)
MTS/IEEE OCEANS’15 GENOVA Conference will be held in the
historic harbour of the town of Genova, Italy, on May 18 – 21 2015.
Jointly sponsored by the Marine Technology Society (MTS) and
IEEE Oceanic Engineering Society (OES), the OCEANS conference
and exhibit is the major international forum gathering together scientists, engineers, responsible ocean users and decision makers to
present their cutting-edge research results, ideas, and applications
in Oceanic Engineering and Marine Technology. The exchange of
knowledge and the opportunities offered to new fruitful collaborations
are crucial to the development of innovative technologies to meet the
Blue Growth Challenge: harness the huge potential of the world-wide
oceans for jobs and growth in a sustainable, environmentally conscious, and responsible way.
Más información:
Web OCEANS 2015 Genova:
http://www.oceans15mtsieeegenova.org/
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
28
ICRA 2015 (Seattle, Washington)
The ICRA 2015 conference will be held May 26-30, 2015 at the
Washington State Convention Center in Seattle, Washington, USA.
ICRA is the IEEE Robotics and Automation Society’s flagship conference and is a premier international forum for robotics researchers to
present their work.
Más información:
Web ICRA 2015:
http://www.icra2015.org/
The conference will include plenary and mini-plenary sessions, contributed paper sessions, workshops and tutorials, an industrial forum,
exhibits, and robot challenges as well as some events that are new to
ICRA, such as a PhD, a career fair, and a developing countries forum.
Important Dates: Paper acceptance notification Final contribution deadline 30 January 2015 27 February 2015 IROS 2015 (Hamburg, Germany)
The 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots
and Systems (IROS 2015) will take place in Hamburg, Germany, from
28/Sep/2015 to 02/Oct/2015.
Important Dates: Más información:
Proposals for innovative sessions Jan. 23, 2015 Proposals for tutorials and workshops Mar. 1, 2015 Notification of acceptance for innovative sessions Web IROS 2015:
http://iros2015.informatik.uni-hamburg.de/
Submission of full-­‐length papers Notification of acceptance for workshops Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Notification of acceptance for papers Submission of final papers Jan. 31, 2015 Mar. 1, 2015 Apr. 1, 2015 Jun. 30, 2015 Jul. 30, 2015 www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
29
ROBOT’2015-Lisboa
La II Iberian Robotics Conference tendrá lugar en Lisboa durante el
mes de noviembre de 2015 para dar así alternancia a estas jornadas
ibéricas. Esta Conferencia busca un enfoque dirigido los resultados
de la investigación y en ese sentido, aparte de las sesiones con el
formato habitual, se está trabajando en el diseño de otras especiales donde participen parques tecnológicos y clústeres empresariales del ámbito ibérico con el objeto de potenciar la colaboración en
la transferencia de la tecnología. En su edición 2015 este congreso
tiene como Coorganizadores a nivel nacional: Prof. Luis Montano
(UNIZAR) representando a SEIDROB, y Prof. Víctor Muñoz (UMA),
representando a GTRob.
Víctor F. Muñoz
CU del área ISA, UMA
Proyectos de Investigación:
AIDE
AIDE: Adaptive Multimodal Interfaces to
Assist Disabled People in Daily Activities
Datos:
Call: H2020-ICT-2014-1
Topic: ICT-22
Number: 645322
Duration: 36 months
Start Date: 2015-02-01
Project Cost: €3,409,431.25
Nicolas Garcia Aracil
TU del área ISA, UMH
Consorcio:
1(Coordinator)
2
3
4
5
6
7
8
9
Universidad Miguel Hernández
Nicolás García-­‐Aracil
Scuola Superiore Santa’Anna
Univesita Campus Bio-­‐medico di Roma
Universidad Politécnica de Valencia
Universität Tübingen
Cedar Foundation
Zed Worldwide S.A.
Fraunhofer-­‐Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V.
B&J Adaptaciones
El proyecto AIDE tiene la ambición de contribuir a la mejora de la
interfaz usuario-tecnología mediante el desarrollo de una revolucionaria interfaz multimodal modular y adaptable a las necesidades individuales de las personas con discapacidad. La interfaz multimodal
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
30
Boletín GTRob
Figure 1 AIDE concept: 1) Signal and context factors; 2) Classification and fusion; 3) Shared Human Machine Control of Assistive Devices;
Application areas: Communication, Home Automation, Wearable robotic devices and Entertainment
analizará y extraerá información relevante de la identificación de las
capacidades residuales, de los comportamientos, del estado emocional y de las intenciones del usuario, por un lado, y del análisis del
entorno y de factores de contexto por el otro. Finalmente, se desarrollará un sistema de control compartido de los dispositivos de ayuda
que integrará la información multimodal proporcionada por el interface adaptándose a las necesidades específicas de cada usuario.
Se han identificado una serie de aplicaciones en distintos campos
en las cuales las personas discapacitadas pueden beneficiarse del
uso del sistema AIDE (Figure 1):
1. Comunicación: El objetivo principal es mejorar la comunicación
de personas con discapacidad grave con sus familiares y amigos
mediante el uso de servicios estándar de Internet, tales como
correo electrónico, Skype y whatsapp y estándar redes sociales
(Facebook y Twitter). El sistema desarrollado también proporcionará apoyo para la navegación web.
2. Domótica o automatización del entorno: El objetivo es que el
sistema AIDE de soporte a las personas discapacitadas para interactuar con sistemas domóticos para: i) el control de su entorno:
apagar/encender luces, televisión, etc; contestar un llamada telefóncia o iniciarla; etc y ii) comunicar situaciones de emergencia
3. Robots vestibles para asistencia en la ejecución de tareas
de la vida diaria (Figure 2): modificando de forma adaptativa
y dinámica el nivel de asistencia prestada por un exoesqueleto
robótico inteligente con arreglo a las necesidades específicas del
usuario.
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
31
Figure 2: current design of the NEUROExos shoulder version. Left: the exoskeleton is a stand-alone device, including actuators 3 active DoFs
at the shoulder and one at the elbow. Its connecting point to the external frame is the straight horizontal bar behind the shoulder complex. Right:
the system hanging from an external support, which only has a weight-compensation system. The final aim is to shift such support from the
depicted arrangement into one included in the wheelchair structure.
4. Entretenimiento: El sistema AIDE dará soporte a tareas de entretenimiento tales como, jugar a un video juego, ver un película,
escuchar música, pintar, etc.
GTRob - Robotnik
Premio a la mejor tesis doctoral
en Robótica (Edición 2013)
Resumen de las tesis doctorales finalistas
Valencia, 5 de septiembre de 2014
1. (GANADOR) Numerical computation and avoidance of
manipulator singularities
Autor: Oriol Bohigas Nadal, Directores: Lluís Ros y
Monsterrat Manubens (IRI-UPC)
José A. Castellanos
Prof. TU del área ISA, UNIZAR
La Robótica está en pleno crecimiento. Nuevos robots se construyen cada día y su uso puede incrementar dramáticamente en el
futuro próximo, especialmente en la industria, dónde realizan tareas
cada vez más complejas. Más que nunca los desarrolladores de robots deben diseñar máquinas más sofisticadas, eficientes y seguras.
Igual que un cirujano necesita instrumentos adecuados para llevar a
cabo una tarea difícil, un diseñador de robots necesita herramientas
para encontrar respuestas a preguntas difíciles: ¿Cuál es el espacio de trabajo del robot? ¿Es una sola región o se puede operar en
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
32
Boletín GTRob
regiones alternativas? ¿La destreza y precisión está asegurada en
un área concreta? ¿Qué tipo de movimientos seguros y fiables se
pueden planificar?
La tesis muestra como las singularidades juegan un papel central
en este contexto, y soluciona dos problemas cruciales para el diseño
y la programación de robots: el cálculo exhaustivo del conjunto de
configuraciones singulares de un manipulador y la síntesis de caminos libres de singularidades. La tesis presenta un formalismo que
identifica todos los tipos de singularidades posibles, y proporciona
formulaciones y soluciones robustas y generales para los dos problemas afrontados. Se realiza un esfuerzo para ilustrar de manera clara
cómo el cómputo del conjunto singular proporciona información rica
sobre las capacidades de movimiento de un manipulador, delimitando mapas precisos de los espacios de trabajo incluyendo barreras
al movimiento y áreas dónde el comportamiento cinético-estático se
degrada. Además, la tesis proporciona estrategias generales de planificación de movimientos que permiten sortear singularidades problemáticas, aplicables tanto a robots actuados de manera convencional como actuados por cables.
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
33
Una característica distintiva de los resultados obtenidos es que son
válidos para sistemas multicuerpo de arquitectura arbitraria, ya sean
planares o espaciales, con cadenas cinemáticas cerradas o abiertas.
Esto destaca en contraste con trabajos anteriores, en los cuales los
problemas de cálculo y evitación de singularidades se tratan de manera ad-hoc, explotando simetrías o simplificaciones derivadas de la
arquitectura específica que se considera. Estos métodos tienden a
ser rápidos pero limitados en alcance, y normalmente proporcionan
soluciones parciales o imprecisas. Son necesarios enfoques generales y robustos para eliminar barreras en la creatividad del diseño.
Dada la naturaleza fundamental de los problemas confrontados,
los resultados de la tesis pueden tener un impacto en una variedad
de ámbitos, tanto en investigación como industria, incluyendo el diseño de nuevos robots paralelos, dispositivos hápticos con retroalimentación de fuerza, prótesis mecatrónicas o robots bio-inspirados,
y pueden desencadenar avances en campos emergentes como las
superficies programables para aplicaciones en la Tierra y el Espacio.
La teoría ha sido llevada a la práctica, y los algoritmos se han distribuido como parte de la suite CUIK, un paquete de software recientemente presentado en el IEEE Robotics and Automation Magazine. El
software se puede descargar desde http://www.iri.upd.edu/cuik.
2. (PRIMER ACCESIT) Cooperative social robots:
accompanying, guiding and interacting with people,
Autora: Anaís Garrell Zulueta, Director: A. Sanfeliu
(IRI-UPC)
The development of social robots capable of interacting with humans is one of the principal challenges in the field of robotics. Robots
are appearing in dynamic environments, like universities, and hospitals; for this reason, their interaction with people must be conducted
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
34
Boletín GTRob
in a natural, gradual, and cordial manner, given that their function
could be aid, or assist people.
Fig.1: Motivation of the dissertation.
Fig.2: Tibi accompanying people in a University Campus.
Navigation and interaction among humans are key skills that future
generations of robots will require to have. Additionally, robots must
also be able to cooperate with each other, if necessary. This dissertation examined these challenges and described the development of
a set of techniques that allow robots to interact naturally with people,
as they guide or accompany humans.
The first issue this thesis tackled is the development of a new robotcompanion approach based on the newly founded Extended SocialForces Model. We evaluated how people navigate and we formulated
a set of virtual social forces to describe robot’s behavior in terms of
motion. This assessment was based on the notion of “proxemics” and
ensures that the robot’s navigation is socially acceptable by the person being accompanied, and to other pedestrians.
In addition, a new framework for guiding people with a set of cooperative mobile robots was presented. The proposed approach offers
several significant advantages. First, it allowed a group of people to
be guided within both open and closed areas; second, it used several
cooperative robots; and third, it included features that enable robots
to keep people from leaving the crowd group. We proposed the “Discrete Time Motion” model, which worked to represent human and
robot motions, to predict people’s movements, so as to plan a route
and provide the robots with concrete motion instructions.
After, this thesis developed the “Prediction and Anticipation Model”.
This model enabled us to determine the optimal distribution of robots
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
for preventing people from straying from the formation, and to facilitate the task of the robots. Furthermore, we locally optimize the work
performed by robots and people alike.
Finally, an autonomous mobile robot capable of interacting to acquire human-assisted learning was introduced. We presented different
robot behaviors to approach a person and successfully engage with
him/her. We furnished our robot with a simple visual module for detecting human faces in real-time. Once contact was initiated, people
were given the opportunity to assist the robot to improve its visual
skills. After, the robot was able to detect people by using the enhanced visual methods. Both contributions are extensively and rigorously
tested in real environments.
As a whole, this thesis demonstrated the need for robots that are
able to operate acceptably around people; to behave in accordance
with social norms while accompanying and guiding them. Furthermore, this work showed that cooperation amongst a group of robots
optimized the performance of the robots and people as well.
35
Fig.3: Tibi interacted with a set of volunteers
to improve its visual skills.
3. (SEGUNDO ACCESIT) Grasp planning under taskspecific contact constraints,
Autor: Carlos Rosales Gallegos, Directores: Lluís Ros y
Raúl Suárez (IRI-UPC)
Hay varios aspectos que todavía se deben resolver para que un
sistema brazo-mano robótico goce de capacidades similares a las
humanas. Éstos van desde la consolidación de un buen diseño mecatrónico, pasando por el desarrollo de sensores y actuadores precisos y ligeros, hasta la planificación y control eficientes de las fuerzas y movimientos articulares necesarios para la interacción con el
entorno. La tesis proporciona algoritmos para resolver un problema
relacionado con el último aspecto, conocido como la planificación de
prensiones: Dado un sistema robótico formado por una mano unida a
un brazo, y un objeto a ser sujetado, con geometría y localización conocida en el espacio de trabajo, determinar cómo el sistema robótico
debe moverse sin entrar en colisión consigo mismo o con el entorno,
a fin de sujetar firmemente el objeto de manera adecuada.
Un elemento central de los algoritmos presentados en la tesis es la
consideración explícita de restricciones de contacto entre el objeto y
la mano. Estas restricciones se deben satisfacer en la prensión final,
y vienen impuestas por la tarea de manipulación a realizar con el
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
36
Boletín GTRob
Fig. 1. Restricción de contacto entre la mano
y el objeto. Regiones de forma arbitraria en
la mano deben hacer contacto con regiones
en el objeto a fin de sujetarlo de manera adecuada para una tarea.
objeto. Ésta es una característica distintiva respecto a los algoritmos
de planificación de prensiones que se encuentran en la literatura,
en los cuales no se asegura la sujeción de los objetos en regiones
específicas de contacto. Estos algoritmos son rápidos, y resultan
adecuados para la planificación de prensiones en situaciones de recogida y colocación de objetos, pero no en casos donde se require
una manipulación fina, como al sujetar un bisturí, unas tijeras, o un
destornillador de precisión, para operar, cortar, o atornillar, respectivamente. Para generar tales prensiones, en la tesis se considera que
regiones precisas en la mano deben estar en contacto con regiones
correspondientes en el objeto, y el objetivo es satisfacer estas restricciones en las soluciones obtenidas, al mismo tiempo que cumplir
con requerimientos habituales de manipulabilidad, estabilidad y no
colisión a lo largo del movimiento.
Los algoritmos propuestos se pueden aplicar a manos robóticas de
cualquier estructura, incluso teniendo en cuenta la flexibilidad de las
articulaciones y del contacto, si se desea. Además, estos algoritmos
pueden tratar restricciones de contacto entre regiones definidas por
Fig. 2. Optimización de configuraciones de
la mano manteniendo la restricción de contacto y usando el criterio de manipulabilidad.
La configuración de la derecha tiene un índice más alto que la de la izquierda.
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
37
parches de Bézier arbitrarios, en contraste con modelaciones restrictivas y poco realistas consideradas en la literatura. Por otra parte,
se han usado los índices de clausura de fuerza y de manipulabilidad
más comunes para evaluar la calidad de la prensión, pero sin hacer asunciones acerca de las propiedades matemáticas que dichos
índices poseen, de modo que las técnicas propuestas permiten, en
la práctica, obtener una prensión óptima de acuerdo con cualquier
índice de calidad de interés. Los algoritmos se han validado en situaciones reales que involucran manos robóticas y objetos habituales,
y encuentran aplicación en contextos clásicos o emergentes como la
robótica de servicio, la telemedicina, la exploración del espacio, el diseño de prótesis, la manipulación en entornos peligrosos o, en general, en situaciones donde exista interacción entre humanos y robots.
Fig. 3. Planificación de trayectorias libres de
colisión para un sistema robótico formado
por un brazo y una mano.
Nota: La organización del premio agradece a los finalistas la
redacción de los resúmenes reunidos en este documento.
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
38
Boletín GTRob
El rincón de la transferencia de
conocimiento
La valorización de los resultados de la investigación
Víctor F. Muñoz
CU del área ISA, UMA
En el pasado número se nombró de soslayo el concepto de “valorización”, noción que se enunció como las acciones que se realizan
para intentar mitigar el riesgo empresarial que supone convertir un
resultado de la investigación en producto, e introducirlo en el mercado. Pero la cuestión, es ¿qué es exactamente la valorización? Una
acepción es la que se ha ido tratando hasta el momento en números
anteriores y responde a las actuaciones que den un valor adicional
al producto, como la protección del resultados (patente), la construcción de un demostrador o la realización de un plan de empresa.
Sin embargo, la acepción que se va a tratar en este número es una
cuestión de base: ¿Qué valor tiene mi resultado de la investigación?
Si no podemos estimarlo, ni podemos darle más valor, ni sabremos
que royalties son razonables en la licencia de la patente, o en el caso
de una EBT, el precio que tiene el producto en el mercado. De este
modo, el objetivo de esta entrega se centra en como estimar el valor
más cercano a la realidad de un producto.
La primera idea para calcular el valor de un resultado de la investigación sería registrar los costes que nos ha llevado a realizar el
producto (personas/mes, costes de protección, costes de materiales,
coste de suministros, costes de producción, venta, …) y añadirle el
beneficio que deseamos obtener. Es decir, llevar una contabilidad
analítica durante todo el proceso de creación del producto para conocer exactamente la inversión y con ello proponer el precio de comercial. El problema, es que el mercado no considera el coste del
producto sino su valor, con lo cual, parece que esta estrategia no nos
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
39
sirve de mucho para calcular los royalties de la patente a licenciar o
conocer si el coste calculado el producto resulta o no viable desde el
punto de vista comercial.
La cuestión es que el valor del producto depende de factores que
resultan independientes de su coste de fabricación, aunque este último sea también un sumando a introducir en el cálculo del precio de
venta. En concreto, tenemos que cuantificar el estado de desarrollo
de la tecnología que se desea poner en el mercado, la solidez de la
protección, el tamaño del mercado y la sostenibilidad de la ventaja
de la innovación. Estimando estos parámetros de forma cualitativa
o cuantitativa a la vez que comparando con tecnologías similares,
se puede realizar una aproximación a los beneficios o royalties que
pueden obtenerse a partir del producto que deseamos poner en el
mercado. En concreto y como referencia, sobre tecnologías que se
encuentran protegidas y sobre las que existe un prototipo demostrador, se puede utilizar la tabla inferior.
!
Producto(
Royalty(en(%(del(precio(de(venta(
Equipos(médicos(
Del!3%!al!5%!
Electrónica(
Software((
!
Del!1%!al!2%!
Del!5!al!15%!
Así, la tabla arriba presentada recoge valores estimativos basados
en estudios de acuerdos de licencia, tamaño relativo del mercado y
el riesgo del producto que se desea comercializar. No hay que olvidar
que detalla porcentajes representativos, que se acercan bastante a
la experiencia, pero en todo caso sería interesante conocer un criterio más fundamentado.
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
40
Para ello, se puede emplear un análisis basado en el valor actual
neto (VAN). Se trata de un indicador que permite valorizar si una
inversión resulta viable o no desde el punto de vista del flujo de caja
que se produce en un determinado número de periodos económicos.
Es decir, la idea se define como que en un número determinado de
años, la inversión que se realiza para poner en el mercado el producto y los gastos derivados se equilibran con los beneficios producidos
por las ventas. Asimismo, este índice tiene en cuenta la depreciación
del dinero a medida que pasan los periodos económicos, que va a
depender de factores como la inflación o el riesgo que se estima de
la inversión. Expuestas estas cuestiones, el VAN de un producto se
calcula como sigue:
donde n es el número de años considerado, Ci es el flujo de caja en
una anualidad i-ésima, k el riesgo considerado, y finalmente, I0, la inversión inicial. Se destaca como el flujo de caja Ci se va depreciando
a medida que pasan los años y en función del riesgo considerado k.
De esta manera, si se utiliza un índice de riesgo dado k, en función
del valor que tome VAN se puede concluir si el producto resulta rentable o no. De este modo, si VAN resulta positivo, la inversión merece
la pena, si es negativo nuestra idea no será rentable y si resulta cero,
el producto se encuentra amortizado. Como referencia, como valores
de riesgo k, se puede utilizar como referencia la tabla inferior.
!
Situación)del)producto)
Innovación)en)una)línea)de)producción)existente)
Producto) nuevo) basado) en) tecnologías) conocidas)
y)capacidad)de)fabricación.))
Producto) nuevo) basado) en) nuevas) tecnologías) y)
existe)mercado.)
Producto) nuevo) que) no) precisa) I+D) y) se) requiere)
explorar)el)mercado)que)se)supone)existente)
Producto) nuevo) que) precisa) desarrollo) y) se)
requiere) de) capital) semilla) para) su) puesta) en) el)
mercado)
!
Valor)de)riesgo)k)en)%)
De!10!a!15!
De!25!a!35!
De!30!a!40!
De!40!a!50!
De!50!a!70!
Como se aprecia, a medida que el producto resulta menos maduro
y más lejos del mercado, se incrementa el riesgo k, y por tanto, para
que la inversión sea viable (VAN positivo), resulta necesario aumentar los beneficios del flujo de caja Ci. De este modo, desde el punto
de vista del investigador que desea licenciar una patente, sería calcular los royalties k de suerte que la inversión, según el índice VAN
quede amortizada. En el caso de que elijamos un royalty mayor, la
empresa licenciataria considerará que la inversión no es rentable.
En este sentido, se trata de estimar el flujo de caja Ci que se puede
producir en un determinado número de años por la venta del producto que vamos a licenciar y de la fórmula anterior, despejar k cuando
VAN=0 (Tasa Interna de Retorno o TIR). De esta manera, k sería el
porcentaje de beneficios sobre las ventas que podemos exigir en el
acuerdo de licencia de la patente.
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
Como se intuye el calculo del TIR supone calcular las raíces del
polinomio VAN=0, donde k resulta la incógnita. Realizarlo a mano
resulta bastante tedioso y por ello se suelen utilizar bien aproximaciones como la de Schneider que simplifica el denominador como:
41
o el uso de métodos numéricos fundamentados en Newton-Raphson. En todo caso, la financial toolbox de MATLAB posee las funciones pvvar e irr que calculan, de forma respectiva, el VAN y el TIR.
Asimismo, el paquete Microsoft Office con su hoja de cálculos Excel
ofrece también funciones con el mismo fin.
Como conclusión, este número se ha dedicado a dar algunos criterios para conocer el beneficio que se puede obtener por un producto
en el mercado o el royalty que se puede considerar como punto de
partida a la hora de establecer un acuerdo de licencia de patente. Se
ha dado respuesta a la pregunta: ¿Qué valor tiene mi resultado de la
investigación? Primero, se ha tratado de una forma empírica y después dando un criterio econométrico basado en el análisis del valor
actual neto. Con ello, se tiene una herramienta para cuantificar esta
pregunta complicada a las que a veces nos enfrentamos los investigadores a la hora de embarcarse en el mundo de la transferencia del
conocimiento.
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
42
Tutorial de ROS
MANOS A LA OBRA V:
“Android Sensors Driver”
Usando los sensores de un dispositivo Android
en una aplicación ROS (GPS, IMU)
Raúl Marín
Prof. TU del dep. ICC, UJI
Resumen: Los dispositivos móviles actuales disponen en su mayoría de sensores (e.g. GPS, IMU, etc.) que pueden resultar de gran
utilidad en el diseño de sistemas robóticos. Además, al estar incorporados a un sistema completo basado en microprocesador (algunas
veces con algunos cores), sistema operativo, e interconectividad de
red, los hace ideales para el diseño de redes de sensores robóticos,
los cuales pueden proporcionar información crucial para la localización de robots, navegación, e incluso visión.
En el caso de los dispositivos móviles basados en Android existe la
posibilidad de diseñar programas ROS en Java. Un ejemplo es la App
gratuita “Android Sensors Driver”, la cual puede ser instalada desde
el Google Play, y cuyo código fuente está disponible en la siguiente
dirección (https://github.com/ros-android/android_sensors_driver).
También, incluye algunos tutoriales interesantes que facilitan la comprensión y su posible extensión/adaptación a nuestras aplicaciones
ROS (http://wiki.ros.org/android_sensors_driver/Tutorials).
En este tutorial vamos a estudiar cómo se usa la App “Android Sensors Driver”, especificando la dirección del ordenador que ejecuta
el sistema “roscore”, y permitiendo obtener en la red la publicación
de los valores actuales de los sensores (i.e. GPS y IMU). También,
vamos a examinar algunos detalles del programa, con la finalidad de
comprender mejor la programación ROS en Android.
Funcionamiento Paso a Paso
El procedimiento es el siguiente:
PASO 1: Disponer de una tableta o teléfono móvil Android, acceder a la aplicación Google Play, e instalar la App “Android Sensors
Driver”.
PASO 2: Conectar tanto el ordenador de sobremesa como el dispositivo móvil a la misma red de área local (e.g. Punto de acceso Wifi).
PASO 3: Asegurarse que es posible hacer un “ping” desde el ordenador de sobremesa al dispositivo móvil, garantizando que se dispone de conexión de red entre ambos.
PASO 4: En el ordenador de sobremesa iniciar el sistema ROS, el
cual tiene que estar correctamente instalado. En nuestro caso estamos utilizando Ubuntu 12.04 con la instalación ROS fuerte.
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
43
https://play.google.com/store/apps/details?id=org.ros.android.sensors_driver&hl=es
$roscore
PASO 5: Poner en marcha la App “Android Sensors Driver” en el
dispositivo móvil. Aparecerá una ventana de configuración como la
siguiente:
PASO 6: Actualizar la dirección donde se encuentra el proceso
“roscore”, incorporando en esta ventana de configuración de la App
“ROS Sensors Driver” la IP del ordenador de sobremesa, que en
nuestro ejemplo es “192.168.1.102”.
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
44
PASO 7: En el dispositivo móvil seleccionar el botón “New Master”.
A partir de este momento la aplicación ROS Sensors Driver” comenzará a publicar la información de los sensores en el proceso “roscore” del ordenador de sobremesa. Vamos ahora a comprobar los
valores de estos sensores.
PASO 8: Visualizar la lista de “topics” disponibles en la red ROS.
$rostopic list
Concretamente, como mínimo tienen que aparecer los siguientes,
en el caso en que nuestro dispositivo móvil disponga de sensor IMU
y de GPS:
/android/imu
/android/fix
PASO 9: Visualizar el valor proporcionado por los sensores (e.g.
Sensor IMU):
$rostopic echo /android/imu
NOTA: Estas lecturas de los sensores pueden ser usadas con el
objetivo de representarlas gráficamente en el tiempo (e.g. rqt_plot),
para conocer el movimiento de un robot móvil, o incluso para usarlo
como dispositivo de interfaz de usuario.
Acceso al código fuente de la aplicación
PASO 10: Descargar el código fuente de la aplicación que se encuentra disponible en la siguiente página web:
https://github.com/ros-android/android_sensors_driver
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
45
PASO 11: El código fuente está formado por los siguientes ficheros:
MainActivity.java (Clase principal Java que inicia la interfaz de usuario y gestiona la
puesta en marcha de la publicación de los sensores en la red ROS )
ImuPublisher.java (Clase que se encarga de leer la información del sensor IMU
(Inertial Motion Unit) y mandarla al servidor “roscore” para su uso en la aplicación
robótica)
NavSatFixPublisher.java (Clase que lee y publica en ROS la información del GPS)
En concreto, podemos examinar por un lado el uso de las librerías
específicas de ROS en Java.
import org.ros.address.InetAddressFactory;
import org.ros.android.RosActivity;
import org.ros.node.NodeConfiguration;
import org.ros.node.NodeMainExecutor;
También es interesante tener en cuenta que la ventana principal
usa como clase padre “RosActivity”. Se trata de una clase que nos
facilita la incorporación de eventos ROS en nuestro sistema.
public class MainActivity extends RosActivity
En la clase principal se declaran las variables que permitirán publicar tanto la información del GPS como del IMU.
private NavSatFixPublisher fix_pub;
private ImuPublisher imu_pub;
Por último, destacamos que es necesario también acceder a los
manejadores de sensores en el dispositivo móvil, recordando que es
imprescindible añadir estos accesos en el fichero de “Manifest”.
private LocationManager mLocationManager;
private SensorManager mSensorManager;
Conclusiones
El sistema ROS permite la integración de sensores y actuadores
robóticos en una red IP. La aplicación “Android Sensors Driver” publica en esta red ROS las lecturas de los sensores de un dispositivo
Android. El uso de la misma es bastante sencillo, y al mismo tiempo
permite integrar rápidamente los sensores del dispositivo móvil en un
robot, o incluso usarlo como interfaz de usuario. El artículo muestra
también algunos detalles del código fuente de la aplicación, introduciendo la programación en ROS con el lenguaje Java, el cual se
utiliza ampliamente en los sistemas Android.
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
46
Zona empresarial:
Robotnik
Robotnik: un nuevo reto conseguido
Robotnik siempre ha defendido la importancia de la innovación,
considerando que ésta es el complemento lógico y necesario de la
necesaria I+D. Siguiendo esta filosofía, Robotnik ha desarrollado el
Torso CROM, cuyo principal reto tecnológico puede resumirse en haber fabricado un producto formado por numerosos componentes que
funcionan con fiabilidad en ámbitos de producción industrial.
CROM es un torso robótico diseñado para la investigación en aplicaciones de producción, capaz de realizar tareas precisas y repetitivas, gracias al conjunto de componentes avanzados que lo integran,
desde los brazos de Schunk hasta la mano de Barrett. CROM es
una plataforma extensible modular en la que es posible configurar el
robot con una amplia variedad de sensores y reguladores.
El torso CROM se suministra completamente configurado para funcionar en MoveIt!, que es un software libre para ROS que incluye
todos los últimos avances en manipulación móvil. MoveIt! incorpora
las últimas novedades en planificación de movimiento, manipulación,
percepción 3D, cinemática, control y navegación. Proporciona una
plataforma fácil de usar para el desarrollo de aplicaciones de robótica
avanzada, la evaluación de nuevos diseños de robots y productos
robóticos para aplicaciones industriales, comerciales, de I+D y otros
dominios.
Torso CROM de Robotnik
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
47
Del Torso CROM es destacable una serie de características relevantes en robótica como son la modularidad, precisión y open source. Además, la capacidad de carga de sus brazos (6 kg.) permite que
pueda llevar a cabo múltiples tareas de manipulación. Por último,
cabe reseñar el hecho de que no requiere del uso de barreras de
seguridad y es seguro para trabajar cerca de personas, por lo que
es ideal para la investigación y desarrollo de robótica colaborativa en
entornos de trabajo.
Entre las aplicaciones que puede desarrollar el torso CROM destacan:
•
•
•
•
•
Investigación en aplicaciones industriales de producción.
Investigación y desarrollo en la interacción hombre-robot en entornos de fabricación.
Tareas avanzadas de percepción y manipulación.
Humanoides industriales.
Acelerar la investigación en aprendizaje automático y la inteligencia artificial, con relevancia para una gama de aplicaciones
del mundo real.
Este proyecto ha sido posible, entre otras cosas, gracias a la experiencia adquirida en el desarrollo de otros torsos y manipuladores
móviles con 2 brazos en colaboración con otros partners, como investigadores de universidades o centros de I+D, así como gracias
a los acuerdos comerciales realizados con empresas referentes
del sector como Barrett Technology o Schunk. En estos momentos,
clientes como el MTC (Manufacturing Technology Centre, UK) trabajan ya con él.
Más información:
web:
http://www.robotnik.es
e-mail:
[email protected]
teléfono:
+34 96 338 38 35
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
48
Zona empresarial:
INFAIMON
INFAIMON presenta la nueva mini cámara
USB uEye XS
La mini cámara XS es ideal para embarcado en robots por su tamaño reducido, función autofocus y por la posibilidad de trabajar con
plataformas de bajo coste y dimensiones como RaspberryPi o BeagleBone, ya que el fabricante suministra los drivers de conexión de
forma gratuita con la compra de la cámara.
La nueva mini cámara uEye XS de IDS Imaging proporciona la funcionalidad de una cámara de consumo combinada con la versatilidad
de una cámara industrial robusta. Una gran variedad de funciones
automáticas, exclusivas de las cámaras de gran consumo, garantizan la calidad de las imágenes, incluso en condiciones de baja luminosidad y condiciones ambientales desfavorables.
Con un peso de apenas 12 gramos y un tamaño de 23x26,5x21mm,
la cámara puede ser fácilmente integrada en cualquier sistema. Su
carcasa de magnesio proporciona además la garantía de la robustez.
La uEye XS está equipada con un sensor Aptina CMOS Rolling
Shutter de 5 megapíxeles y un tamaño de píxel de 1.4 µm, que permite capturar imágenes en color con excepcional nitidez. A máxima
resolución (2592x1944 píxeles) es capaz de capturar hasta 15 imágenes por segundo en modo JPEG. La uEye XS cuenta también con
una óptica integrada con sistema autofocus que garantiza imágenes
muy nítidas a partir de una distancia focal de 10cm.
CARACTERÍSTICAS
Sensor CMOS Aptina de 5 megapíxeles (MT9P111), tamaño de píxel 1,4 µm
Resolución máxima: 2592x1944 píxeles
Video Full HD
15 fps en modo JPEG con la máxima resolución
Objetivo autofocus (desde 10 cm hasta ∞)
Ganancia automática
Exposición automática
Zoom digital
Función anti-flicker
Supresión de ruidos
Función de modo nocturno
Fotometría
Corrección de auto contraste
Binning y subsampling
Carcasa de magnesio
Óptica megapíxel sin distorsiones
Tamaño: 23x26,5x21,5 mm
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
49
Peso 12 g
Interfaz USB 2.0
Temperatura de funcionamiento: 0-35°C
Más informaciones: http://www.infaimon.com/es/ueye-1005xs
Robots Humanoides con mini cámaras USB
uEye XS
CEABOT es el Concurso de robots humanoides organizado por el
Comité Español de Automática para alumnos de grado y postgrado
de las Universidades Españolas.
El objetivo del concurso es mostrar las habilidades que cada robot
humanoide posee mediante el desarrollo de varias pruebas que se
realizan.
Este año, para impulsar el uso de la visión artificial en los robots,
además de las pruebas habituales de carrera de obstáculos, escalera y lucha (Sumo), se agregó una nueva prueba de habilidad con
visión, en la que el robot incorporaba una cámara IDS XS con la que
debía localizar una serie de obstáculos, en los cuales había un código QR a decodificar. En el QR se incluía la indicación para localizar
el siguiente obstáculo.
Cámara 3D inteligente con doble sensor
GOCATOR 2880
Gocator 2880 es un sistema orientado a la reconstrucción 3D. Se
trata de un sensor de perfiles diseñado para el escaneo de grandes objetos con formas complicadas, que minimiza las oclusiones al
utilizar dos sensores integrados en un sistema compacto, lo que lo
convierte en ideal para embarcar en robots y poder obtener un 3D de
cualquier pieza para mecanizar o despaletizar.
Gocator es compatible con los protocolos estándares de la industria para la interfaz directa con PLC’s y controladores robóticos. El
sensor también tiene una amplia variedad para la salida de datos, lo
que hace que sea muy fácil la conexión con los sistemas existentes y
deja el tiempo de implementación en el mínimo posible.
Gocator 2880 forma parte de la familia Gocator 2000 de sensores
de mediciones 3D del fabricante LMI 3D, compuesta de una gran
variedad de sensores de distintos campos de visión.
Gocator puede conectarse a un puerto Ethernet directamente en
el PC y funciona perfectamente como sensor independiente, sin necesidad de ningún controlador externo. Su aplicación web integrada
es muy intuitiva y permite la puesta en marcha en pocos minutos,
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
50
sin la necesidad de descarga de ningún software. Todos los datos
son visualizados en tiempo real. Se pueden conectar, configurar y
poner en marcha en minutos y casi inmediatamente será capaz de
medir especificaciones como anchura, espesor y ángulos con mucha
precisión.
CARACTERÍSTICAS
Es ideal para robots y sistemas de inspección estacionarios.
Dos sensores integrados en un único sistema compacto
Sistema pre-calibrado de fábrica
Obtención de resultados de medidas en milímetros
Calibración automática según la temperatura ambiente.
Alta velocidad y baja latencia
Configuración y control a través del navegador web
Herramientas de usuario, sin programación
Open source SDK
Más información en: http://www.infaimon.com/es/camaras-inteligentes-3d
Este tipo de cámara inteligente 3D es la solución ideal para aplicaciones de despaletizado, ya que embarcando la cámara en un robot,
en un único barrido, podemos obtener el Range Map, la imagen 3D
e incluso realizar zooms sobre la imagen.
En las siguientes imágenes tenemos un ejemplo de aplicación de
despaletizado de cajas:
Imagen Ejemplo
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica
Boletín GTRob
51
Proyección Perfil láser
Range Map resolución X = 0.8mm
3D View resolución X = 0.8mm
www.ceautomatica.es/og/robotica
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
Boletín GTRob
52
Una vez tenemos las imágenes 3D, se pueden procesar por un
software de análisis que interpreta las posiciones X, Y, Z y que permite comunicar con el robot para entregar coordenadas para la recogida de las mismas.
Procesado Sherlock 2
Más información sobre aplicaciones de visión en nuestra web:
http://www.infaimon.com/es/menu/aplicaciones
O en nuestro blog:
http://blog.infaimon.com/
Núm. 24 | Otoño - Invierno 2014-15
www.ceautomatica.es/og/robotica