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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA
DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERÍA APLICADA
SILABO P.A. 2012-I
1.
INFORMACION GENERAL
Nombre del curso
:
Código del curso
:
Especialidad
:
Condición
:
Ciclo de estudios
:
Pre-requisitos
:
Número de créditos
:
Total de horas semestrales:
Total de horas por semana
Teoría
:
Practica
:
Laboratorio
:
Duración
:
Sistema de evaluación
:
Subsistema de evaluación :
Profesor de teoría
:
Profesor de práctica
:
ANALISIS Y CONTROL DE ROBOTS
MT 517
M6
OBLIGATORIO
8vo
MT 516
03
40
04
02
-02
17 semanas
F
-ING. MACHUCHA MINES JOSE
ING. OLIDEN MARTINEZ JOSE
ING. VINCES RAMOS LEONARDO
2. SUMILLA
Este curso trata principalmente sobre la cinemática, dinámica y programación de
mecanismos robóticos. También se realiza control, diseño del efector y sensores, y
métodos de planeamiento automáticos. La técnica fundamental para aplicaciones de
brazos robóticos, robots móviles, plataformas para sensores activos, manipuladores
son la aplicación primordial,
3. OBJETIVO
Proporcionar al estudiante, los conocimientos sobre las diferentes técnicas de control
de manipuladores robóticos y sea capaz de controlar cualquier manipulador robótico.
4. PROGRAMA ANALÍTICO POR SEMANA
1° SEMANA
INTRODUCCIÓN GENERAL
2° SEMANA
INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN DE DSP Y CONTROL DE MOTORES
3° SEMANA
CINEMÁTICA DIRECTA E INVERSA DE UN MANIPULADOR, resolver la cinemática
para diferentes robots manipuladores y diferentes grados de libertad.
4° SEMANA
JACOBIANO Y SEUDOINVERSA DEL JACOBIANO, ver singularidades del
manipulador.
5° SEMANA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO, rotación de matrices, diferencial de velocidades.
6° SEMANA
ESTATICA, resolver la estática por los métodos clásicos, newton euler.
7° SEMANA
ESTATICA, dualidad de la cinemática y la estática, matriz de flexibilidad.
8° SEMANA
SEMANA DE EXAMENES PARCIALES
9° SEMANA
DINÁMICA, métodos para desarrollar la dinámica de los manipuladores robóticos..
10° SEMANA
DINÁMICA, interpretación física de la matriz de inercia y de los términos de coriolis y
centrífugos.
11° SEMANA
CONTROL LINEAL, control PID de los manipuladores.
12° SEMANA
CONTROL DE TORQUE COMPUTADO, revisar las diferentes técnicas de control de
torque computados, como linealización y compensación de la gravedad.
13° SEMANA
CONTROL ADAPTATIVO, revisar la técnica de adaptación y la ley adaptativa para una
trayectoria específica.
14° SEMANA
CONTROL HÍBRIDO, control de fuerza y posición de manipuladores robóticos seriales.
15° SEMANA
INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA MOBIL.
16° SEMANA
SEMANA DE EXAMENES FINALES
5.- ESTRATEGIAS DIDÁCTICAS
Clases dictadas en power point y con ejemplos visuales.
6.- MATERIALES EDUCATIVOS Y OTROS RECURSOS DIDACTICOS
Laboratorios desarrollados en matlab sobre control de robots de 2,3 y mas grados de
libertad.
Laboratorio de control del robot de 5GDL del laboratorio M6 usando el DSP
TMS320F2812
7.- EVALUACIÓN
a. Sistema de Evaluación F
b. Sub sistema de Evaluación (parte practica del curso)
Número de prácticas
4
Número de laboratorios calificados
4
8.- BIBLIOGRAFIA
Indicar Autor, Título, Editorial, Edición y el número de páginas de la bibliografía
actualizada. En primer lugar del libro de texto, si lo hubiera, y luego la bibliografía
complementaria.
Robot Modeling and Control, Mark W. Spong, Seth Hutchinson and M.
Vidyasagar, John Wiley & Sons
Asada, H., and J. J. Slotine. Robot Analysis and Control. New York, NY: Wiley,
1986
Lectures notes from classrooms, PUC-rio BRASIL y MIT.